-
公开(公告)号：CN116129120A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310140293.2
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框区域的椭圆五个参数，基于视杯视盘的椭圆形态学特征和空间几何约束，利用视杯视盘联合分割网络模型联合分割视杯视盘，能够解决分割边缘不平滑问题，实现视杯视盘的准确分割。
-
公开(公告)号：CN113894832A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
-
公开(公告)号：CN105972170A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610412760.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。
-
公开(公告)号：CN103112517B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
-
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112149949B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202010756937.7
申请日：2020-07-31
Inventor： 忻向军 , 张琦 , 李辉 , 高然 , 姚海鹏 , 李新刚 , 陶滢 , 李峰 , 裴胜伟 , 张伟 , 赵永利 , 田清华 , 田凤 , 王拥军 , 杨雷静 , 邓恒 , 李姗姗
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/26 , G06F17/16 , H04B7/185
Abstract: 本申请提供卫星通信系统效能评估技术领域中的一种基于犹豫模糊及层次分析法的卫星通信系统效能评估方法。在卫星通信系统效能评估技术领域中，现有技术一般采用层次分析法和模糊综合评估法结合，该方法虽然肯定了人类认知的模糊性，但是会强迫单个指标输出唯一结果，否认了人类认知的犹豫性，导致效能评估中决策信息的丢失，本方法创新地提出了基于犹豫模糊的计算方法与层次分析法结合进行卫星通信系统的效能评估，保留了专家打分时的犹豫信息，提高了效能评估的可信度。
-
公开(公告)号：CN115871022A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110972681.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的机器人动力学全面验证。
-
公开(公告)号：CN113894832B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
-
公开(公告)号：CN115716262A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110972608.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人复杂稳定运动。本发明能够增强机器人对复杂环境的适应性，提高机器人的稳定运动能力。
-
公开(公告)号：CN112149949A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010756937.7
申请日：2020-07-31
Inventor： 忻向军 , 张琦 , 李辉 , 高然 , 姚海鹏 , 李新刚 , 陶滢 , 李峰 , 裴胜伟 , 张伟 , 赵永利 , 田清华 , 田凤 , 王拥军 , 杨雷静 , 邓恒 , 李姗姗
Abstract: 本申请提供卫星通信系统效能评估技术领域中的一种基于犹豫模糊及层次分析法的卫星通信系统效能评估方法。在卫星通信系统效能评估技术领域中，现有技术一般采用层次分析法和模糊综合评估法结合，该方法虽然肯定了人类认知的模糊性，但是会强迫单个指标输出唯一结果，否认了人类认知的犹豫性，导致效能评估中决策信息的丢失，本方法创新地提出了基于犹豫模糊的计算方法与层次分析法结合进行卫星通信系统的效能评估，保留了专家打分时的犹豫信息，提高了效能评估的可信度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
70
records
(took 0.082 seconds)
