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公开(公告)号：CN103713900A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310711341.5
申请日：2013-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开一种基于朴素贝叶斯算法的机器人模块语义分类方法，包括：为模块添加语义标签；根据已知分类的模块建立样本集合；计算模块的后验概率；对模块进行分类；显然分类结果。针对机器人功能复杂，有大量的模块被调用，而这些模块在显示呈现给用户时是按照网络地址组织的，不方便用户查找调用的问题，本发明利用朴素贝叶斯分类法将机器人程序功能模块进行自动分类，使大量的模块按照功能进行组织显示，只需提供用户简单的使用功能，不需要给用户提供内部模块的结构和组成关系，用户启动机器人后，只需要对图形用户界面模块进行操作，而不需要去连接各个功能模块，大大方便了用户查找调用。
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公开(公告)号：CN103268616A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310136312.0
申请日：2013-04-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种新的多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法。包括：步骤一，利用RFID系统对在其附近携带无源标签的人体进行粗定位；步骤二，利用基于头肩特征的自适应模板匹配算法对图像中人体进行初定位；步骤三，利用基于多特征的mean-shift算法对图像中人体精确定位；步骤四，利用扩展卡尔曼滤波算法预测人体运动状态；步骤五，采用双层协作定位机制对获取到的目标位置信息进行筛选；步骤六，利用机器人跟随控制算法控制机器人跟随人体运动。本发明可实现对不同位姿人体的跟踪，解决了目标突然转弯及被遮挡对跟踪的影响问题，使机器人能够精确、稳定、连续地跟踪运动人体。
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公开(公告)号：CN103235877A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310127368.X
申请日：2013-04-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，公布了一种机器人控制软件模块划分方法。首先，将系统按最小机能划分，得到功能粒度最小的元素样本集。然后，从功能和结构的角度对样本集元素进行相关性分析，应用模糊树图聚类方法将具有一定相关性的元素聚类合并。通过选取不同的阈值得到各子树在不同水平上的划分方案。最后，根据信息熵思想综合评价模块划分方案，并选取最优划分结果。通过采用模糊聚类与层次分析的结合量化系统元素之间的相关度，减少了模块划分中人为因素的影响，降低了机器人控制软件模块化过程的难度；通过信息熵思想提出数学评价模型，为机器人软件系统模块划分粒度问题提供了合理有效的解决方案，缩短模块划分的开发周期，降低系统的开发成本。
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公开(公告)号：CN103049758A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210528129.0
申请日：2012-12-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于模式识别领域，具体涉及一种融合步态光流图和头肩均值形状的远距离身份识别方法。该方法的步骤包括：预处理，估计行走方向并确定视角，建立步态的动态特征分类器，建立步态的静态特征分类器，在匹配层根据乘积规则融合动态特征分类器和静态特征分类器的相似度，得出决策信息。本发明引入视角作为分类器的准则，解决了步态识别受视角影响大的问题；利用Lacus-Kanade光流法计算相邻两帧侧影图像间的光流场，提高了算法的实时处理能力；融合步态的动态信息和静态信息，提高了方法的可分性，改善了识别性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109199724A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811316778.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全向移动智能轮椅床，基于四轮全方位独立驱动-转向平台，包括座椅架、两个侧护栏、四组独立悬挂-转向-驱动轮组以及底盘。座椅架由背部、臀部、腿部、脚部和侧护栏五部分组成。各个部分均使用电动机驱动，通过推杆电机的往复运动使得床体形态自动转换。安装在底盘上的侧方推杆电机与侧扶手构成三连杆，通过两组线性轨道的过约束，使得侧护栏只能在竖直方向的自由度上运动。独立悬挂-转向-驱动轮组由悬挂机构、转向机构和驱动机构组成；悬挂机构通过四连杆机构形变压缩避震器起到避震效果；转向机构将驱动力作用于轮毂电机用于改变行进方向；驱动机构通过轮毂电机驱动器控制轮毂电机提供前进的驱动力。
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公开(公告)号：CN108908280A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810714491.4
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮，属于驱动轮技术领域。本发明设计的全向移动机器人独立转向驱动轮，轴台固定在轮毂架中央，中空方便轮毂电机走线，在轴台上装有万向轮，减小相对转动时的摩擦。小法兰同轴套在轴台上并固定，中空轴同轴嵌入小法兰内固定。套筒同轴套在轴台上，套筒圆盘与向上万向轮接触。套筒内同轴套有下角接触轴承与上角接触轴承，下角接触轴承与上角接触轴承分别同轴套在中空轴上下两端，上角接触轴承下面与中空轴接触，下角接触轴承上表面与中空轴接触，下表面与小法兰接触。光轴均匀分布并固定在套筒上面，光轴上端嵌入上法兰盘并固定。在行进的过程中通过相连接的减震器较少颠簸与震动，保证了在行进过程中的平稳性。
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公开(公告)号：CN108444489A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810186870.0
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种改进RRT算法的路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本方法为克服RRT算法存在的缺点引入目标引力策略。随机树在扩展过程中当遇到障碍物进行随机扩展；当没有遇到障碍物时，引入目标引力策略修正随机树的扩展方向；引入双向扩展方法，分别从起始点和目标点进行扩展。改进的方法提高了规划效率，使规划出的路径更加平滑。最后对规划好的路径进行平滑处理，使路径更加平滑。
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公开(公告)号：CN108242079A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711492119.5
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法，属于机器人SLAM领域。该方法首先利用FAST(Features from Accelerated Segment Test)和改进的LSD算法提取彩色图像中的点、线特征，进而使用不同的描述符描述特征，之后进行特征匹配，最后使用改进的NICP(Normal Iterative Closest Point)算法和PnL(Perspective n Line)算法估计机器人初始位姿。对图像提取线特征扩大了算法的应用场景，且得到了较好的机器人初始位姿。随后将多特征视觉里程计表示成贝叶斯网络，在贝叶斯网络基础上得到因子图，并利用最大后验概率估计因子图中机器人的全局位姿，使用高斯-牛顿法求解最大后验概率得到更新后的位姿图。最后，融合位姿图与相应帧的三维点得到重构的三维地图。
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公开(公告)号：CN108196540A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711492116.1
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种利用二阶梯度信息改善人工物理避障轨迹平滑度的方法，属于机器人技术领域。本发明通过参数的动态调节，将机器人的避障路径由一阶梯度下降方向朝二阶高斯方向旋转，从而提高机器人避障路径平滑度的方法。利用保守力场的二阶梯度信息来调整机器人的移动方向，同时通过对参数的动态调整来进一步改善原有算法的性能。与原有人工物理方法相比，本发明所提方法得到的机器人避障路径更加平滑、通过障碍区域的速度更快。该方法是解决狭窄空间下机器人移动路径导引与障碍规避的有效技术途径，也可应用于空中飞行器航路规划、无人驾驶车辆导引等技术领域。
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