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公开(公告)号：CN109253670A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710565625.6
申请日：2017-07-13
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F42C21/00
Abstract: 一种多弹种引信飞行过程参数测量装置，该装置包括以下模块：引信特性采集模块、点火信号采集模块、加速度计及信号采集模块、转速信息采集模块、数据处理模块、数据记录模块、电源模块和通信模块。本发明主要进行引信飞行过程参数测量，涉及相关电特性、环境特性，为分析引信在飞行过程中的具体情况提供数据支撑，指导引信研制与生产，同时优化了引信动态测试流程，提高了测量精度，大大缩短了引信的设计周期，其结构和内部装配能够适应多弹种引信，如迫弹、肩扛火箭弹、榴弹等。
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公开(公告)号：CN108836342A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810351582.6
申请日：2018-04-19
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性传感器的无特征人体运动识别方法，该方法包括以下步骤：(1)将惯性测量单元固定在人体腰部的正后方，采集6种运动形式(包括静止站立、走、跑、跳跃、上楼梯、下楼梯)的惯性数据；(2)对惯性数据进行预处理；(3)利用过零检测法对数据进行单周期分割(4)将分割后的惯性数据生成JPEG图像；(5)将生成的图像作为输入，使用迁移学习方法，重新训练Google提供的Inception V3模型；(6)修改Inception V3模型的最后一层全连接层，生成无特征人体运动分类器。本发明省去了人工提取特征的繁琐过程，将惯性数据生成图像，由CNN网络自动提取特征并生成分类器，不仅可以节约时间、人力成本，还可以避免因分类特征选择不当而带来的识别率低的问题。
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公开(公告)号：CN104296737B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201410512345.5
申请日：2014-09-29
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统，包括三维多曲面融合敏感结构、差分曲面电容检测器、信号处理单元和信号解算单元。该三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统结构简单、性能优良，可以精确得到振动结构的振动信息，进而用于角速率解算以及控制环路构建，可以有效提高以此敏感结构为谐振子的振动陀螺的性能。
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公开(公告)号：CN107264769A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710478299.5
申请日：2017-06-22
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 一种刚性多旋翼飞行器合并系统，采用刚性支架、连接杆等部件将多个旋翼飞行器连接在一起，形成较大的飞行器结构，具有更大的飞行负荷能力。通过合并模块设定个体飞行器的独立飞行或合并飞行模式，设定主从模式，进行主从机信号交互。主控制器完成飞行姿态的检测和动力单元的控制信号计算，主控制器合并控制自身的动力单元，并将从机动力信号传递给从机。从机根据主机的动力信号完成自身动力单元的控制，与主机动力单元一起完成飞行姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107167131A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710368281.X
申请日：2017-05-23
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种微惯性测量信息的深度融合与实时补偿的方法及系统，所述方法包括：分别获取研究对象的角速度信息、加速度信息和磁场强度信息；采用深度学习方法分别对角速度信息、加速度信息和磁场强度信息进行实时补偿，分别得到补偿后的补偿角速度信息、补偿加速度信息和补偿磁场强度信息；根据补偿角速度信息确定第一欧拉角，根据补偿加速度信息和补偿磁场强度信息确定第二欧拉角；根据第一欧拉角的均方差和第二欧拉角的均方差，确定自适应增益方法的融合增益系数，并根据融合增益系数将第一欧拉角和第二欧拉角融合，得到融合欧拉角。本发明提供的方法及系统可以提高微惯性测量的精度，稳定性好和可靠性高，时效比高，响应速度快。
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公开(公告)号：CN105043385A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510300546.3
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种行人自主导航定位的自适应卡尔曼滤波方法，包括：将一个集成了加速度计、陀螺仪、磁力计的MEMS-IMU系统连接于人体，在行人运动过程中进行IMU数据采集；建立包含18维状态量、9维观测量的自适应滤波模型，在同时满足“四条件”时进行递推滤波，其间通过时变噪声统计估计器实时估计和修正系统噪声以及观测噪声的统计特性；本发明在使用零速校正作为误差补偿修正算法的基础上，设计融合人体运动特征的自适应滤波方法，实时处理人体晃动带入的噪声干扰信号，有效提高了行人自主导航定位的精度。本发明方法稳定性强、实时性好，并且不增加任何额外硬件成本。
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公开(公告)号：CN104931049A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510300516.2
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/165 , G01C21/20 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于运动分类的行人自主定位方法，包括以下步骤：步骤1，将行人身上可穿戴IMU输出的数据分类，自适应识别IMU放置位置：脚、腰、胸；步骤2，通过分析可穿戴IMU输出的数据，确定划分运动分类的阈值，将静止、走、跑等运动分类；步骤3，行人运动过程中零瞬态时刻的识别捕捉；步骤4，通过捷联惯性导航的导航解算，获取行人姿态、速度、位置信息；步骤5，融合以上IMU位置识别、运动分类结果，以及零瞬态检测结果的自适应滤波设计；步骤6，更新行人运动过程中的导航结果。本发明解决了运动数据分类问题，并且通过运动分类，不同的运动类型对应不同的步长模型，提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN104913772A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510300419.3
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/12
Abstract: 一种基于腿部姿态信息的行人运动检测方法：将3轴陀螺仪传感器安置于被测者的大腿部并将采集的角速度信息通过无线方式传输至电脑；获取行人在运动过程中的腿部角速度信息并进行腿部检测角的解算；将解算后的腿部检测角测量值进行正峰值提取与过零检测；根据检测的结果进行运动分类判定并输出。本发明可以有效区分跑、走、站、坐、蹲等运动，为个人导航、M-health等系统估算行人运动状态与位置提供帮助，尤其对基于行人航迹推算(PDR)的室内行人导航定位系统在提高其定位精度方面提供了一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN103968827A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410141721.4
申请日：2014-04-09
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 一种可穿戴式人体步态检测的自主定位方法，包括：（1）针对人体的运动建立状态转移模型，并进行捷联惯性导航系统位置、速度及姿态的解算；（2）利用人体行为检测约束条件，并对人体静止步态特征进行捕捉与提取；（3）根据零速、零角速度及姿态校正的方式进行姿态误差集成；（4）利用智能滤波器进行误差估计；（5）利用估计误差修正人体运动的姿态和位置。该发明在面向室内定位方面，从便捷度和精准度两个角度都提供了有力支持。
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