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公开(公告)号：CN114347088B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111511485.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种通过改变弹簧预紧力实现变刚度的变刚度机构及柔性关节，所述变刚度机构包括驱动轴、变刚度驱动盘、滑块、轴套、弹簧底座和弹簧。所述柔性关节包括变刚度机构、刚度调节电机、中间驱动机构和一体化驱动机构。所述的变刚度驱动盘经中间驱动机构被刚度调节电机驱动，变刚度驱动盘输出端面均布有T形槽，其轮廓线为三维曲线，可使在其中运动的滑块滚子沿曲线转动的同时沿轴向移动，从而使与弹簧底座固定连接的弹簧轴向运动，使弹簧的伸缩量发生改变，导致弹簧的预紧力发生改变来实现刚度的调节。本发明的柔性关节是通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN114131647B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111479740.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮的杠杆式可变刚度柔性关节，包括一体化驱动机构和变刚度机构，所述变刚度机构包括驱动盘、凸轮盘、滑块、簧片和输出盘，所述一体化驱动机构的输出端与驱动盘固定，所述的凸轮盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的凸轮盘具有绕圆周布置的多个工作曲面；所述的簧片一端与驱动盘转动连接，另一端与输出盘固定，所述的输出盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的滑块一端插入驱动盘的滑槽中，另一端插入簧片两侧可沿簧片滑动，同时滑块圆柱形滚子与凸轮的工作曲面配合，当凸轮盘转动时推动滑块沿簧片滑动，通过改变簧片的有效工作长度来实现刚度的调节。本发明公开的柔性关节具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN113569359B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110885386.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性释放法的双足机器人结构拓扑优化方法，包括以下步骤：建立双足机器人的三维模型；将模型导入到动力学分析软件中，建立刚体动力学模型；对待优化结构进行模态分析，将分析结果导入刚体动力学模型，进行刚柔耦合动力学仿真；获取待优化部件的应力云图及载荷；采用惯性释放法对待优化结构进行强度分析，将得到的应力云图和刚柔耦合动力学分析得到的结果进行对比，验证惯性释放法的正确性；进行拓扑优化，根据优化结果对结构进行改进设计并校核其强度。本发明可在提高计算效率的基础之上增加计算精度，为双足机器人结构优化提供一套有效的分析流程及方法，并可用于其他具有复杂运动条件及较高运动速度的结构的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114435505A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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公开(公告)号：CN112744352B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110176820.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法，减少了飞行器副翼、襟翼、方向舵等结构，提高控制效果。其技术方案要点是分布式倾转多旋翼飞行器包括机身、主机翼、副机翼、分布式倾转动力系统、垂直尾翼、升降舵，主副机翼形成串列翼；所述的分布式倾转动力系统固定于主机翼、副机翼的前缘，并包括至少6套，通过分步的倾转控制策略实现控制优化，实现多飞行模式切换，包括多旋翼垂直起降模式、固定翼高速巡航模式、复合翼融合任务模式，实现飞行器极高的自由控制能力；采用分布式的倾转多旋翼动力系统作为控制装置，减少固定翼模式下的副翼、襟翼、方向舵等结构，代替其实现滚转、增升/减速、偏航的控制功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131646A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN113859520A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111078712.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种混联形式无人机自适应起落架，其包括上部承载平台、中间衔接平台以及位于两者之间的多个连杆组件；每个连杆组件均包括平台转动部件、上端连杆部件、下端连杆部件以及下端支撑部件；上部承载平台、上端连杆部件、下端连杆部件、下端支撑部件、中间衔接平台组成平面四连杆机构；起落架还包括压力传感器、视觉传感器以及惯性测量单元。本发明的混联形式自适应起落架采用广义并联机构形式，位置与姿态可以实现完全解耦调整，并且可以实现起落架的主动折叠，本发明的起落架具有较强的自适应能力，满足了无人机在多种复杂场景下的降落需求。
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公开(公告)号：CN112744354A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178020.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。
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公开(公告)号：CN112744353A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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公开(公告)号：CN112277005A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011203856.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人测试平台，属于机器人测试领域，该测试平台包括机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机；刚性吊装组装件固定在横梁上，柔性吊装组件包括绞盘、定滑轮和绳；Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述的连杆机构一端与滑块机构转动连接，另一端与被测试机器人转动连接，以实现被测机器人只能在连杆机构与纵梁构成的平面内做二维运动；滑块机构包括直线轴承和钢轴。该测试平台用于被测机器人的连续运动测试，达到了测试平台满足腿足式机器人测试需求多样性的目的。
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