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公开(公告)号：CN116038754B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310336339.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂腕关节、机械臂及仿人机器人。机械臂腕关节包括基座、第一驱动组件、第二驱动组件和关节输出组件。第一驱动组件和第二驱动组件均组装于基座，均可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内。关节输出组件包括输出件、与输出件连接的第一活动连接件和第二活动连接件，输出件通过第一活动连接件分别与第一驱动组件、第二驱动组件活动连接；通过第二活动连接件与基座连接。第一驱动组件和第二驱动组件相对基座，可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内时，分别通过第一活动连接件和第二活动连接件带动输出件做俯仰运动和/或旋转运动。实现两自由度耦合腕关节，结构紧凑、体积较小、操做灵巧。
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公开(公告)号：CN115880685A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211577601.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 一种基于votenet模型的三维目标检测方法，包括：构建votenet模型；针对感兴趣目标构建用于训练votenet模型的点云数据集；构建用于训练votenet模型的基于双层嵌套三维矩形框空间划分的种子点位移损失函数；基于votenet模型原方法构建用于训练votenet模型的其他损失函数，包括前景背景分类损失函数、中心偏移量损失函数、尺寸偏移量损失函数以及朝向角偏移量损失函数；基于构建的点云数据集和损失函数训练votenet模型；使用RGB‑D相机获取待检测场景的点云数据；基于待检测场景的点云数据，经过votenet模型，输出感兴趣目标的三维目标检测结果。本发明可以在不增加模型推理延时的前提下，有效降低三维目标检测结果的虚警率。
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公开(公告)号：CN115861387A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211599044.1
申请日：2022-12-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人目标跟踪方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：对第一图像和第二图像进行目标检测，得到至少一个第一对象和至少一个第二对象；第一图像基于第一相机采集，第二图像基于第二相机采集，第二相机的视野范围大于第一相机的视野范围，且与第一相机的视野范围存在交叠；提取各第一对象、第二对象在第一图像、第二图像中的图像特征和位置特征；基于图像特征和位置特征确定第一对象和第二对象中处于交叠视野范围内的目标对象；将目标对象所对应的图像特征融合后得到第三图像特征，基于第三图像特征跟踪目标对象，扩展了目标对象的跟踪视野，解决了相关技术中存在的机器人难以实现对被跟踪目标整体运动过程跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN115830633A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211484307.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/10 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于多任务学习残差神经网络的行人重识别方法，包括：从公开数据集中获取场景的图片与行人的信息，根据标注的人物位置信息，生成人物的裁剪图与对应人物的身份信息；构建多任务学习残差神经网络；构建“分类‑检索‑二元分类”联合损失函数；基于数据集训练好多任务学习残差神经网络和“分类‑检索‑二元分类”联合损失函数；基于待识别的人物裁剪图，经过训练好的多任务学习残差神经网络获得人物视觉特征向量；基于人物视觉特征向量，经过特征匹配算法，得到人物在人物库中对应的人物信息。本发明还包括一种基于多任务学习残差神经网络的行人重识别系统。本发明解决了由于非结构环境下，人物遮挡、衣服相似的行人重识别的问题。
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公开(公告)号：CN114952868B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210883755.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117905734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311793747.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法，通过采取双电液伺服阀通过滑阀节流口控制液压缸两腔流量控制机器人关节转动，油压传感器负载压力，将两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中，液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置计算得到电液伺服阀驱动控制信号，液压伺服控制器通过单片机远程输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力，同时输出的电液伺服阀驱动信号控制双电液伺服阀同时进行进出油操作，提高活塞杆的响应速度，通过前馈和反馈的控制方式可实现力控精度的提升。本发明在高频响、大负载液压机器人领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN117870676A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311757018.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿；获取视觉坐标系与超宽带坐标系的第一转换关系，将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中得到第三位姿；确定第一位姿以及第三位姿的位姿差异，将位姿差异与设定阈值进行比较得到比较结果；基于比较结果，更新机器人在视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。采用本方法无需离线建图即可实现机器人到目标位置的导航，在视觉的同步定位与地图构建上融合UWB定位信息，提高视觉的同步定位与地图构建中闭环优化的准确率，从而提高机器人室内定位和导航的精度。
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公开(公告)号：CN117718966A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410032990.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂实时轨迹重规划方法，可以确定机械臂在执行目标任务时的环境信息，可以根据环境信息，通过全局路径规划器规划出无碰撞的安全运动路径，以得到初始路径，在通过初始路径实时控制机械臂执行所述目标任务时实时检测环境信息，若通过实时检测出的环境信息确定存在障碍物对机械臂存在干扰，通过局部路径规划器在初始路径中确定局部起始点和局部终止点，以最小化每个待求解的路径点对应的势场、与局部终止点之间的距离和引起的路径偏转角为优化目标，并结合粒子群算法，重新规划出局部路径，并通过该局部路径对初始路径进行更新，以对机械臂进行控制，从而提高了对路径/轨迹进行重新规划的准确性。
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公开(公告)号：CN115880685B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211577601.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 一种基于votenet模型的三维目标检测方法，包括：构建votenet模型；针对感兴趣目标构建用于训练votenet模型的点云数据集；构建用于训练votenet模型的基于双层嵌套三维矩形框空间划分的种子点位移损失函数；基于votenet模型原方法构建用于训练votenet模型的其他损失函数，包括前景背景分类损失函数、中心偏移量损失函数、尺寸偏移量损失函数以及朝向角偏移量损失函数；基于构建的点云数据集和损失函数训练votenet模型；使用RGB‑D相机获取待检测场景的点云数据；基于待检测场景的点云数据，经过votenet模型，输出感兴趣目标的三维目标检测结果。本发明可以在不增加模型推理延时的前提下，有效降低三维目标检测结果的虚警率。
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公开(公告)号：CN117325177A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311475497.8
申请日：2023-11-08
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质，包括：对待执行的任务进行子任务划分，并根据任务需求规划出所述子任务的执行顺序；捕捉执行各个子任务时人臂的运动数据，并通过对各个任务下的动作基元提取与拟合量化，构建各个子任务的动作基元库；将各个子任务的动作基元库作为载体将人臂的运动技巧转移到拟人臂上，实现冗余机械臂的拟人运动规划。本发明能够极大的减少数据量的同时提高机器人对任务的适应能力。
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