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公开(公告)号：CN117718966A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410032990.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂实时轨迹重规划方法，可以确定机械臂在执行目标任务时的环境信息，可以根据环境信息，通过全局路径规划器规划出无碰撞的安全运动路径，以得到初始路径，在通过初始路径实时控制机械臂执行所述目标任务时实时检测环境信息，若通过实时检测出的环境信息确定存在障碍物对机械臂存在干扰，通过局部路径规划器在初始路径中确定局部起始点和局部终止点，以最小化每个待求解的路径点对应的势场、与局部终止点之间的距离和引起的路径偏转角为优化目标，并结合粒子群算法，重新规划出局部路径，并通过该局部路径对初始路径进行更新，以对机械臂进行控制，从而提高了对路径/轨迹进行重新规划的准确性。
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公开(公告)号：CN117226854B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311505956.2
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种夹取任务的执行方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：获取包含有目标物的图像数据，并确定目标物对应的轮廓信息以及目标物所处环境的环境信息；根据轮廓信息，确定目标物中包含的每个部件所对应的位姿信息、形体信息以及语义信息；根据环境信息、位姿信息、形体信息、语义信息以及每种夹取姿态对应的预设夹取姿态信息，确定通过不同夹取姿态夹取目标物中每种部件时的夹取损失值；根据夹取损失值，在各夹取姿态中确定出目标夹取姿态，以及在目标物的各部件中确定出目标部件，并按照目标夹取姿态执行针对目标部件的夹取任务。
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公开(公告)号：CN117226854A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311505956.2
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种夹取任务的执行方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：获取包含有目标物的图像数据，并确定目标物对应的轮廓信息以及目标物所处环境的环境信息；根据轮廓信息，确定目标物中包含的每个部件所对应的位姿信息、形体信息以及语义信息；根据环境信息、位姿信息、形体信息、语义信息以及每种夹取姿态对应的预设夹取姿态信息，确定通过不同夹取姿态夹取目标物中每种部件时的夹取损失值；根据夹取损失值，在各夹取姿态中确定出目标夹取姿态，以及在目标物的各部件中确定出目标部件，并按照目标夹取姿态执行针对目标部件的夹取任务。
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