-
公开(公告)号：CN114114335B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111225504.X
申请日：2022-01-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种弱信号GNSS接收机快速捕获方法，属于卫星导航领域基带处理部分。该方法读取伪码周期整数倍且不超过导航电文比特跳变周期的中频信号数据，下变频后按伪码周期长度进行二维重排完成数据分块使信号数据呈现为二维矩阵，利用降采样理论取合适的降采样因子对每个数据横块进行混叠，通过竖块FFT运算实现频率补偿以增强叠加信号的信噪比，通过横块FFT运算细化多普勒频移粒度搜索并得到特定的伪码相位筐，逆混叠特定筐并搜索可能伪码相位的最大相关值，得到确切的伪码相位与多普勒频移，使其在精度不变的情况下减少捕获阶段占用的时间与功耗，能更好满足接收机的性能要求。
-
公开(公告)号：CN119758352A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411810800.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于置信因子的无人机地下空间多模态鲁棒定位方法，包括前端和后端两个阶段，在前端阶段中，对相机、激光雷达和I MU的测量数据进行预处理，提取点线特征进行自适应视觉/惯性/激光雷达初始化；在后端阶段中，构建I MU测量残差、激光雷达边缘‑平面残差、视觉点‑线残差和曼哈顿结构约束残差；设计自适应置信因子，通过视觉特征跟踪次数和激光雷达点云中参考特征与变换后特征的差异来评估相机和激光雷达的退化程度；根据各传感器的权重，构建渐近非凸性因子图优化函数，根据各传感器的退化程度权重实现位姿优化的动态调整，得到定位结果，提高地下空间无人机的定位精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119535475A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411672347.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种雷达辅助视觉线特征的视觉惯性里程计方法及系统，对每帧图像提取线特征，并且追踪相邻帧中的线特征；使用惯性测量单元信息做积分运算，去除雷达扫描点云中的运动畸变；对去畸变的点云提取带有角点、面点和地面点标签的特征；对视觉线特征坐标进行求解，求解的视觉线特征坐标包括视觉地面线特征、视觉垂直视觉线特征和其余线形特征，利用角点求解垂直视觉线特征，利用地面点求解地面视觉线特征，其余线形特征根据面点计算得出；最后将得到的视觉线特征坐标的重投影误差以及惯性测量单元预积分残差送入基于图优化的紧耦合视觉惯性非线性优化状态估计器中，该估计器能更准确地估计线特征的三维坐标，大幅度提升定位精度。
-
公开(公告)号：CN117279070A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311258883.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种初始接入时通信终端的快速小区搜索处理方法，属于通信技术领域。首先，利用基站周期性广播同步信号具有高自相关性及弱互相关性特点，获取同步信号存在的波形片段；计算确定接收波形的中心频率与终端的参考频率之间潜在的差值并补偿，从而获得经过处理的多个接收信号，并通过后续处理方法确定其索引。最后，对同步信号存在的波形片段进行滑动互相关处理，求解相关峰值，并遍历每个频率中心产生的峰值找到全局最大值。相较于常规的小区搜索方法，该方法，在保证接入精度的同时可有效降低小区搜索所需要的处理时间。
-
公开(公告)号：CN110414533B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201910548155.1
申请日：2019-06-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种改进ORB的特征提取与匹配方法，包括如下步骤：(1)读取待匹配的两幅图片，并对每一幅图片构建图像金字塔；(2)根据图片像素情况，计算自适应FAST阈值；(3)进行FAST关键点的提取，同时运用四叉树算法使其分布均匀化；(4)提取完关键点后，计算关键点的BRIEF描述子；(5)对图像金字塔的每一层图片进行(2)‑(4)的操作；(6)待两幅图像特征提取结束后，采用暴力匹配进行特征匹配，保留最小距离点对；(7)计算暴力匹配得到匹配点对的Jaccard相似度，过滤相似度过低的匹配点对；(8)最后通过随机抽样一致性方法去除筛选后的匹配点中的误匹配。本发明能够自适应调整FAST阈值、使特征点分布均匀，降低误匹配。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116481444A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310522270.8
申请日：2023-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开一种基于透射光谱的塑料薄膜厚度测量系统及测量方法，属于薄膜光学与光学测量领域。该厚度测量系统包括光源、入射会聚透镜、薄膜样品、接收会聚透镜、微型光谱仪、数据处理部；光源与入射会聚透镜通过光纤连接，入射会聚透镜与接收会聚透镜的主光轴重合，调整入射会聚透镜与接收会聚透镜的焦点至无穷远处，薄膜样品放置于入射会聚透镜与接收会聚透镜之间，薄膜样品的法线与入射会聚透镜、接收会聚透镜主光轴之间的夹角为入射角，接收会聚透镜与微型光谱仪通过光纤连接，微型光谱仪与数据处理部通过USB数据线缆连接。本发明在现有全谱拟合法的基础上，结合了透射率包络线测量薄膜的折射率，实现了未知折射率薄膜的厚度测量。
-
公开(公告)号：CN116359960A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310441612.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种失效卫星近距离相对位姿自适应容积卡尔曼滤波估计方法，属于失效卫星相对导航领域。该方法采用单目相机实现与失效卫星在观测阶段的相对导航。首先利用卫星间相对位置方程组即C‑W方程建立追踪航天器与失效卫星质心之间的平移运动学模型；而后假设失效卫星在无摄动的情况下做角速度不变的自旋运动，采用四元数表征其当前姿态与初始姿态间的姿态变换，采用姿态变换矩阵微分方程作为其旋转运动学模型。最后采用容积卡尔曼滤波算法作为非线性系统的滤波算法，并利用模糊算法实现对量测噪声R的自适应。相较于常规的容积卡尔曼滤波方法，提高精度的同时也保证滤波程序的稳定性。
-
公开(公告)号：CN111275702B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010120637.X
申请日：2020-02-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的回环检测方法，首先利用开源框架Tensorflow训练的Inception V3网络，对待检测的图片进行卷积处理和池化处理并提取神经网络输出的描述子向量；其次，利用主成分分析算法对高维的描述子向量进行降维处理，并利用欧氏距离计算描述子向量的相似度；最后设定描述子向量的相似度阈值，并绘制出准确率‑召回率曲线以验证回环检测算法性能。基于卷积神经网络的回环检测方法，克服了基于人工特征的回环检测方法准确率低、计算量大、实时性差的缺陷等问题。
-
公开(公告)号：CN115115672A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211037460.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于目标检测与特征点速度约束的动态视觉SLAM方法，属于计算机视觉和深度学习技术领域。该方法首先通过VOC数据集和真实数据集对YOLO_v5s模型进行训练；接着将RGB‑D相机采集到的图像输入到训练好的YOLO_v5s模型中得到潜在动态目标的检测框；然后通过ORB‑LK光流金字塔算法计算先验动态目标特征点的相对运动速度；根据目标在场景中的运动状态判断目标的真实动态性并剔除动态特征点；在后端优化中利用剩余静态特征点进行匹配与位姿估计，最终得到相机的最优运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN114061591A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111368353.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于滑动窗数据回溯的等值线匹配方法，属于地球物理场辅助惯性导航领域。对于基于地形/地磁/重力的地球物理场辅助惯性导航系统，当运载体进入到物理场适配区后，传统的迭代最近等值线方法受匹配点数量限制而容易陷入局部最优解，为了获得全局最优航行轨迹，本发明根据实时多任务操作系统的计算性能和辅助导航精度要求确定滑动窗口参数，利用历史物理场值匹配数据构建滑动窗数据回溯框架，采用矩阵的特征值特征向量分解方法获得指示航迹点集至最邻近参考点集的旋转变换矩阵，通过移动滑动窗并进行正向和逆向循环匹配以达到全局航迹约束，可提高匹配精度和鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
124
records
(took 0.021 seconds)
