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公开(公告)号：CN116359960A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310441612.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种失效卫星近距离相对位姿自适应容积卡尔曼滤波估计方法，属于失效卫星相对导航领域。该方法采用单目相机实现与失效卫星在观测阶段的相对导航。首先利用卫星间相对位置方程组即C‑W方程建立追踪航天器与失效卫星质心之间的平移运动学模型；而后假设失效卫星在无摄动的情况下做角速度不变的自旋运动，采用四元数表征其当前姿态与初始姿态间的姿态变换，采用姿态变换矩阵微分方程作为其旋转运动学模型。最后采用容积卡尔曼滤波算法作为非线性系统的滤波算法，并利用模糊算法实现对量测噪声R的自适应。相较于常规的容积卡尔曼滤波方法，提高精度的同时也保证滤波程序的稳定性。
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