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公开(公告)号：CN107139208B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710493794.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种介电弹性体机械腕关节，包括：活动盘、固定盘、安装座和若干均布于固定盘的介电弹性体锥形驱动单元，其中：活动盘、固定盘和安装座依次同心设置，固定盘和安装座之间设有若干支柱，介电弹性体锥形驱动单元中心处连有关节轴承连杆，关节轴承连杆另一端与活动盘相连，介电弹性体锥形驱动单元推动关节轴承连杆沿其轴向运动，本发明结构新颖、紧凑、设计合理，可实现手腕弯曲、俯仰以及内外旋转三自由度运动，利用介电弹性体作为驱动，质量轻，操作安静，响应快，控制方便，具有一定的柔性，使得机械手腕的动力学特性更加柔顺化，提高人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN109000114B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810934916.2
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于PVC Gel的自反馈三稳态变刚度微振动隔振装置，包括：机架、柔顺机构和隔振机构，其中：隔振机构圆周阵列设置于机架上，柔顺机构与隔振机构相连。机架包括：连接块、连接环和安装支架；柔顺机构包括：支梁、主梁和中心块；隔振机构包括：调节轴和设置于调节轴上的用于吸收微小能量的PVC Gel单元，其包括：自上而下相连的阴极板、聚氯乙烯凝胶膜、网孔层和阳极板。本发明通过微小位移改变柔顺机构的稳态特性，从而显著调节刚度，以微小能量损耗实现性能更好的主动控制，具有更好的隔振性能，结构简单、质量小、耗能少、可靠性高。
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公开(公告)号：CN110788881A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911103554.3
申请日：2019-11-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种真空吸附式锁定关节的气动软体抓手，包括：固位结构、柔性吸盘脊柱和多组成对的软体手指，其中：软体手指设置于固位结构上，柔性吸盘脊柱设置于每对软体手指之间以控制软体手指的相对位置。本发明结构简单易集成，加工简单，成本低；在软手指内增加柔性吸盘脊柱即可实现变刚度全柔性抓手，既保留了软体抓手的柔性以及灵活性的特点，又提高了手指的承载力以及稳定性，在抓取过程中通过自锁维持抓取状态不需额外的能源提供，从而降低工作能耗。
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公开(公告)号：CN107453647B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710636885.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种宽速度域磁力耦合压电风能采集器，包括：风力旋转机构、发电装置以及设置于发电装置内并与风力旋转机构相连的转子，其中：风力旋转机构转动设置于发电装置的中心，发电装置的内部设有若干发电单元正对所述转子。每个发电单元包括一个磁耦合压电发电机构和一个发电线圈，发电线圈与磁耦合压电发电机构间隔设置且分别与控制单元相连。通过旋转将风力转换为周期性磁力作用到磁耦合压电发电机构，具有更高的机电耦合系数，提高了能量密度和可靠性。设计多磁力耦合配置克服了反作用磁阻力矩，使得该装置在风力较小时也能有效工作，而当风力较大时，接通电磁感应发电线圈，同时通过磁耦合压电发电机构和发电线圈发电，俘获更多能量。
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公开(公告)号：CN107478543B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710553327.5
申请日：2017-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种测量计量技术领域的基于抗磁悬浮原理的离心式密度测量装置及方法，包括：磁场产生装置、测量箱、旋转装置和图像采集控制装置，其中：测量箱外表面在垂直与水平方向上设置有刻度线，测量箱设置于磁场产生装置内，磁场产生装置和图像采集控制装置设置于旋转装置的旋转平面上且图像采集控制装置与测量箱对应设置，图像采集控制装置采集测量箱的图像信息并向旋转装置输出转速控制信息。本发明通过旋转离心式动态测量方法缩短了测量时间，且在不改变溶液浓度与外界磁场分布的条件下，通过调节电机转速与旋转离心半径，实现测量灵敏度的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107294422B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710497155.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双向多稳态介电弹性体驱动器，包括：壳体、设置于壳体内的介电弹性体驱动带、执行轴和执行块，其中：执行块通过介电弹性体驱动带与壳体内壁相连，介电弹性体驱动带呈X字形设置将执行块固定于壳体中心位置，壳体的上侧、下侧、左侧和右侧分别设有固定磁铁单元，执行轴沿壳体前后方向穿设于执行块，壳体前侧和后侧设有圆形通孔，本发明结构紧凑，实现平面内两个方向共五个稳态位置的执行和切换，质量轻、操作安静、响应快、控制方便精度高，降低了能耗，减少了介电弹性体薄膜失稳击穿的可能性，增大了驱动器平面内的驱动范围。
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公开(公告)号：CN106787934B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611049968.9
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种磁力式多稳态介电弹性体换能器，包括：上介电弹性体膜、下介电弹性体膜、移动杆和移动磁铁，其中：上介电弹性体膜两端分别连有上底膜夹板和上顶膜夹板，下介电弹性体膜的两端分别连有下底膜夹板和下顶膜夹板，上顶膜夹板和下顶膜夹板通过移动磁铁相连，上底膜夹板和下底膜夹板之间设有环形磁铁阵列；移动杆中部固定于移动磁铁中心处且同时位于环形磁铁阵列的内环中心，其上端穿过上顶膜夹板、上介电弹性体膜和上底膜夹板，其下端穿过下顶膜夹板、下介电弹性体膜和下底膜夹板，本发明保持稳态而无能耗，在外界电场激励下，完成稳态间的过度，同时实现电能到机械能的转变，在外界机械振动的激励下，可以实现机械能到电能的转换。
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公开(公告)号：CN107696022A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710796156.9
申请日：2017-09-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/10 , B62D57/024
Abstract: 一种多向蠕动软体机器人，包括：弹性环、圆盘卡头和若干梳齿静电吸附盘，其中：梳齿静电吸附盘均匀环布于弹性环环外且与弹性环相连，圆盘卡头设置于弹性环环内中心处，圆盘卡头与弹性环之间连有若干均匀分布的形状记忆合金丝，本发明采用吸附能力强的静电吸附方式，提高吸附稳定性，增强对壁面的适应能力，实现爬壁功能，降低了结构的高度方向尺寸，实现微型化、超薄化，同时提高其过缝隙能力，采用形状记忆合金丝并联驱动，控制简单，实现在二维平面内的任意移动，机器人整体结构的柔软，使其对压力有很小的阻抗，可以通过柔顺变形的方式与障碍物相容。
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公开(公告)号：CN106949184A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710223439.4
申请日：2017-04-07
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: F16F15/02 , B64G1/22 , B64G1/24 , B64G2001/228 , B64G2001/245
Abstract: 一种惯性执行机构刚柔耦合微振动隔振装置，包括：环形结构的连接刚体以及设置于连接刚体内部的两根柔性变刚度梁，其中：两根柔性变刚度梁的两端分别与连接刚体相连且中间垂直相连。本发明克服了现有主动隔振装置结构复杂、体积大、可靠性低的问题，具有更好的隔振性能，而且不影响惯性执行机构输出的转动力矩。
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公开(公告)号：CN101251164A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810036152.1
申请日：2008-04-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种结构振动隔离与控制领域的基于挤压式受力的磁流变弹性体主被动一体减振器，其中：磁流变弹性体置于导磁套内，其上部连接有连接杆，下部与下定位板固联；置于永磁体内的导磁套外圆周表面上开有凹槽，凹槽内嵌有线圈绕组，并由上、下定位板定位固定；永磁体、上定位板、下定位板及连接杆的下部分均置于隔磁外筒内，隔磁外筒的上部设有上端盖，连接杆的上部分从上端盖上的通孔中伸出并与被控对象连接，预紧弹簧套在连接杆上，隔磁外筒的底部设有下端盖，连接杆上固定有传感器，传感器通过控制单元模块与功率放大器连接，功率放大器则通过电缆线与线圈绕组相连。本发明承载力大，结构简单，能自适应主被动一体振动控制，应用范围广。
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