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公开(公告)号：CN106950586A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710046370.2
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明提供了导航技术领域内的一种用于农机作业的GNSS/INS/车辆组合导航方法，步骤1：对惯性测量单元进行零偏修正后进行惯导解算，经卡尔曼滤波计算状态转移矩阵和系统协方差矩阵；步骤2：判断GNSS信息是否已更新，若GNSS信息更新，GNSS信息外推，惯导与GNSS的位置速度差值为观测量进行滤波估计，判断载体的动态,反馈修正平台误差和IMU零偏误差返回至步骤1中循环执行；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；步骤3：判断车辆信息是否已更新，若车辆信息更新，车辆信息外推，惯导与车辆的速度差值为观测量进行滤波估计，反馈修正平台误差和IMU零偏误差；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；本发明导航精度高，低成本IMU可以获得较高导航精度。
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公开(公告)号：CN106909150A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156036.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径，利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据农机实际的作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，实时更新农机的位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN116990841B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310746057.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及提供一种GNSS形变监测数据质量控制方法、系统及装置，包括：获取GNSS形变监测原始观测数据，对所述原始观测数据进行质量控制；判断所述原始观测数据进行质量控制后数据是否满足要求，若满足，则进行数据解算及定位解算；在定位解算中应用部分模糊度固定方法获得形变监测定位结果；对获得的形变监测定位结果进行定位精度分析；实现了对GNSS形变监测的高精度应用中各个阶段的数据质量分析与控制，针对大坝、边坡等变形监测的高精度要求，以及现阶段低成本GNSS接收机本身软硬件方面存在的问题，本方案系统的给出了GNSS形变监测全流程的质量控制方法，保证了输出结果的精度，并对过程中的遇到的问题给出了一定的解决方
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公开(公告)号：CN117055069A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN112616340B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011588630.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间行间除草施肥机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和若干株间除草机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱，行间传动箱下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间传动箱前侧固定连接有连接架，连接架底侧设有两个仿形铲，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定在机架上的固定齿轮，转盘上可转动地连接有株间除草轴，株间除草轴的上部连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，株间除草轴的下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干株间除草爪；本发明同时实现行间除草和株间除草。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116374078A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310390222.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种升降机构，所述升降机构包括导套以及可移动地设置于所述导套的导杆，所述导杆的一端与驱动件的输出端连接，所述导杆的另一端连接电子设备，通过导杆的移动实现所述电子设备相对于船体可在第一位置与第二位置之间移动。相应的，本发明还提供无人船，该无人船包括上述升降机构以及与升降机构连接的船体，于船体的尾部两侧分别设置推进装置，船控装置设置于船体的内侧，导航避障装置设置于船体的外侧。本发明通过采用升降机构可以保护测绘用的电子设备不受破坏，其在非工作状态时可将电子设备移动至高于船体底部的位置，在工作状态时可以将电子设备移动至低于船体底部的位置，提高了测绘用电子设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112616342B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011591387.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草条播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草条播机构一和行间除草条播机构二，行间除草条播机构一包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草条播机构二包括可转动地连接在机架上且具有中空腔的传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴外周开有出肥口，出肥口处的传动轴外侧设有具有滑肥槽的滑肥部，除草盘上开有与滑肥部对应的落肥口，滑肥槽的上下两端端分别与出肥口、落肥口连通，行间除草刀的外周不超过除草刀片在左右方向上的外缘；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112477508B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011342197.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高适应式耕地农机行走轮部组件，包括驱动轴、轮毂、轮胎和半封闭式圆筒状边罩，所述驱动轴上固定套接轮毂和边罩，边罩位于轮毂的一侧，所述边罩的开口与轮毂相对并将轮毂侧面包裹，所述边罩内部设置若干均匀环布于驱动轴外部的支撑叶片，所述轮胎固定套接于轮毂，耕地农机行走轮部组件可实现农业机械行走状态的改变，农业机械进入耕地后，轮胎的抓地力变弱，将轮胎收回，支撑叶片形成叶轮，方便农机在耕地行走；农业机械会到陆地后，将支撑叶片收回，轮胎重新工作，方便农机在道路行走，实现农业机械在道路和耕地的便宜行走，结构紧凑简单，应用性价比高。
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公开(公告)号：CN112362051B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011106671.8
申请日：2020-10-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS/INS/LIDAR‑SLAM信息融合的移动机器人导航定位系统，属于机器人导航领域。本发明系统采用扩展卡尔曼滤波器融合GNSS定位结果、IMU数据以及激光雷达建图定位的相对位姿，获得移动机器人的定位结果。其中，对于计算性能需求大的SLAM算法，该系统采用基于特征提取的3D激光雷达SLAM技术，通过特征预提取降低点云匹配的计算量，从而使得该导航定位系统能够运行在嵌入式平台上。
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公开(公告)号：CN108803602B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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