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公开(公告)号：CN114545816A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210092149.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/042 , B63H25/26
Abstract: 本发明公开了一种电动舵机容错控制方法，该方法实时采集舵反馈，与理论计算的舵偏比较，在线进行舵机故障检测，若舵机工作正常，则按三通道控制指令与4片舵指令的转换关系分配律进行舵指令分解，若舵机出现故障，则按容错控制算法进行舵指令分配，补偿故障舵偏引起的干扰力矩，从而维持潜航器正常航行。
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公开(公告)号：CN113664803A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110569264.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼，包括大腿套环、大腿支架、关节支架和小腿套环。关节支架的前侧设置有SMA丝线柔性织物夹层，SMA线下端固定在关节支架上，上端穿过SMA丝线柔性织物夹层、大腿套环并与大腿支架左右两侧的SMA弹簧连接；大腿支架的后侧设置有装有SMA弹簧的弹簧腔室，牵引钢线绕过动滑轮与偏置弹簧连接，动滑轮下端与关节支架上的弹性带连接。通过电流加热SMA弹簧和SMA线，在人体不同的步态周期，收缩提供恢复力，对腿部中心轴线产生回复力矩，在人体正常的步行行走过程中起到辅助作用，减轻关节内力矩。
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公开(公告)号：CN113524239A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110756170.2
申请日：2021-07-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单驱动联动式可变形机械手爪，包括手指座、联动式手指组件和用于驱动联动式手指组件动作的抓手驱动装置；联动式手指组件包括多个手指关节和关节连杆；手指关节包括关节杆和以关节杆中点中心对称设置于关节杆两端的连接部；手指关节通过主连接孔依次首尾铰接形成链状结构；关节连杆铰接于相邻手指关节之间；联动式手指组件的首节手指关节和关节杆的内端均铰接于手指座；抓手驱动装置的推杆通过一连接件铰接于首节手指关节内端；本机械手爪使无人机能够吸附在不同形状及表面特征的物体上，同时该手爪具有质量轻、功耗低、噪声小、伸缩速度迅速和可控性好等特点，可克服无人机续航时间短、隐蔽性差、侦察效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112362093A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010796790.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种大坝检测机器人、检测系统和检测方法；其中，大坝检测机器人包括混合型机身、摄像头、推进器组件和清扫除淤模块；所述混合型机身包括喇叭状壳体和固定于喇叭状壳体前端的矩形框架；所述清扫除淤模块包括安装于所述矩形框架上的超声波换能振头和滚筒刷；大坝检测系统包括水面双体船、电缆、缆绳和所述检测机器人；大坝检测方法包括以下步骤：s1.入水；s2.循迹下降采集图像；s3.横移；s4.循迹上升采集图像；s5.横移；s6.浮出水面；本发明结合超声波清洗原理和大坝检测技术，从而提高了大坝表面前期清洁工作的质量和效率，提高裂缝、孔洞等检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112297045A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010990662.3
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端器械快换装置，包括安装连接机构、器械连接件、压紧机构和折展机构；安装连接机构包括上连接件、下连接件和传感器；压紧装置包括压紧件和固定连接于压紧件与上连接件之间的弹簧；压紧件与上连接件的内壁滑动配合；折展机构包括固定盘、转动件和沿周向均布于固定盘与转动件之间的多个折叠件和驱动电机；折叠件设有两个铰轴分别对应与固定盘和转动件之间形成移动副和转动副；器械连接件的上端沿周向均布有多个扇形齿板；驱动电机驱动转动件相对于固定盘转动后，将带动折叠件展开并推动压紧件将器械连接件的扇形齿片压紧；本发明的快换装置，具有连接可靠，更换迅速、可以自动操作、结构紧凑、承载大的优点。
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公开(公告)号：CN109732476B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910155330.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度恒力浮动打磨磨头，包括安装支架、传动组件和磨头；所述传动组件安装在安装支架内，一端与磨头连接，另一端与外部驱动装置连接；所述安装支架上设置有用于为磨头提供推力的气动变刚度软体驱动器，所述气动变刚度软体驱动器内部填充有干扰颗粒，所述气动变刚度软体驱动器能够通过差分调节内部气压以改变干扰颗粒的紧密程度从而实现气动变刚度软体驱动器的变刚度和变长度。本发明提供的变刚度恒力浮动打磨磨头，通过气动变刚度软体驱动器伸长和颗粒间摩擦力为磨头提供推力，磨头加工零件时被加工零件对磨头产生支撑力，通过力的平衡实现恒力打磨；且能改变刚度适应不同材料的被加工零件以提供最优恒力打磨，保证产品质量。
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公开(公告)号：CN111571623A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010470570.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度气动软体抓手，设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有气动软体抓手支撑、气动软体抓手本体、限制层、导气管、气道、上下电极膜片、变刚度模块和外辅助装置；气动软体抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装置，以固定其位置；气动软体抓手本体在自由状态下垂直向下；气道由外界通过充气或放气驱动气动软体抓手的弯曲伸展，与目标物体紧密贴合完成抓取；变刚度模块贴附在气动软体抓手本体的内表面，受上下电极膜片产生的电场作用实现变刚度。该设计是一种利用变刚度模块与物体间的紧密贴合以及柔性机械夹持力来夹持各种复杂形状物体的气动软体抓手，解决包覆式抓取、平面物体抓取等问题，对各种复杂形状的物体实现抓取。
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公开(公告)号：CN111483605A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010340820.0
申请日：2020-04-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；所述抓手驱动装置通过电动推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；所述变位驱动装置采用齿轮相互啮合驱动所述手指组件绕推杆轴线转动；搭载本抓手的无人机能够抓附在具有不同形状，不同表面的物体上，同时本抓手功耗低、噪声小和可控性好，可克服现有无人机续航时间短、隐蔽性差、巡检效率低等问题。
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公开(公告)号：CN111186267A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010054459.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖仿生六足机器人，包括机身和对称分布于所述机身两侧的六个腿部以及用于驱动所述腿部动作的驱动系统；所述腿部包括球形塑料脚和用于带动所述球形塑料脚运动的Klann六连杆机构；所述驱动系统包括动力源和传动机构；所述传动机构用于将动力源的动力分配至六个所述腿部，并驱动各腿部中Klann六连杆机构的连杆Ⅰ旋转；本发明的机器人可实现在陆地、水上环境中运动的稳定运动。
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