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公开(公告)号：CN104959982A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510136619.X
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B23P19/007 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104802166A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137541.3
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN102642203B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210038672.2
申请日：2012-02-17
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1694 , B25J19/02 , G05B2219/41193 , G05B2219/41195 , G05B2219/41205 , G05B2219/42077 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法。机器人具备：与基台连结的第一水平臂；经由第一水平臂与所述基台连结的第二水平臂；使各臂旋转的第一及第二电动机；以及用于计算出各电动机的旋转角度及旋转速度的第一及第二编码器。第一电动机控制部从角速度传感器检测出的传感器角速度减去基于第一及第二编码器的第一及第二角速度，并以使基于运算结果亦即振动角速度的振动速度与第一旋转速度相加所得的速度测量值成为速度指令的方式对第一电动机进行控制。
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公开(公告)号：CN102514006B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201110345194.5
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN102672723A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210133175.0
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102672706A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210134988.1
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN102398262A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110225344.9
申请日：2011-08-03
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序，该机械手装置具备：第一运算部，其根据致动器的角度传感器的旋转角度来检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的惯性传感器所检测的角速度检测数据，算出所述手臂以所述连结装置为轴的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出除去了低频成分后的所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度。
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公开(公告)号：CN102357878A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110345137.7
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN117621044A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311110663.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供具有高的位置精度的控制方法及机器人系统。控制方法是确定机器人的相对于目标位置的控制位置的控制方法，其包括：真实基准位置获取步骤，获取三点以上的理想坐标系中的真实基准位置；第一控制基准位置获取步骤，获取机器人的控制点位于各个真实基准位置时的第一机器人控制坐标系中的第一控制基准位置；第一转换函数获取步骤，根据真实基准位置和第一控制基准位置获取第一转换函数，该第一转换函数用于将第一机器人控制坐标系中的控制位置在理想坐标系中转换为目标位置；以及控制位置确定步骤，使用第一转换函数将第一机器人控制坐标系中的控制位置转换为理想坐标系中的目标位置，并根据目标位置确定新的控制位置。
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公开(公告)号：CN116890334A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310324137.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供能够设定符合各作业内容的控制参数的机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质。机器人控制装置基于规定了使所述机器人进行的所述作业的作业内容与所述机器人的控制参数的级别的对应关系的表来确定所述控制参数，在表中，作为作业内容，包括输送小于预定重量值的对象物的第一输送作业、以及输送预定重量值以上的对象物的第二输送作业，作为控制参数，关于第一输送作业及第二输送作业分别包括表示对于位置指令的机器人的跟踪性的指令跟踪性、以及表示判定机器人的动作结束的基准的动作结束判定基准，第一输送作业的指令跟踪性的级别比第二输送作业的指令跟踪性的级别低，第一输送作业的动作结束判定基准的级别比第二输送作业的动作结束判定基准的级别高。
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