公开(公告)号：CN117584114A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311028258.8

申请日：2023-08-15

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 石塚谅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种具有高的位置精度的控制方法以及机器人系统。所述控制方法是确定相对于机器人的目标位置的控制位置的控制方法，包含：获取规定第一校正区域的三个以上的点在实际空间中的第一实际基准位置的第一实际基准位置获取步骤、获取规定与第一校正区域的外侧相邻的第二校正区域的三个以上的点在实际空间中的第二实际基准位置的第二实际基准位置获取步骤、获取所述第一校正区域中的所述目标位置的第一校正量的第一校正量获取步骤、获取所述第二校正区域中的所述目标位置的第二校正量的第二校正量获取步骤、以及基于所述第一校正量或者所述第二校正量确定所述控制位置的控制位置确定步骤，所述第二校正量向所述第二校正区域的外缘逐渐减小。

公开(公告)号：CN117584115A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311029984.1

申请日：2023-08-15

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 石塚谅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种具有高的位置精度的控制方法以及机器人系统。控制方法包含：获取三个以上的点在实际空间中的实际基准位置的实际基准位置获取步骤、将机器人设为第一姿态，获取在控制点位于各实际基准位置时的机器人控制坐标系中的控制点的位置即第一控制基准位置的第一控制基准位置获取步骤、将机器人设为第二姿态，获取在控制点位于各实际基准位置时的机器人控制坐标系中的控制点的位置即第二控制基准位置的第二控制基准位置获取步骤、获取实际空间中的控制点的目标位置的目标位置获取步骤、以及基于实际基准位置、第一控制基准位置以及第二控制基准位置确定控制位置的控制位置确定步骤。

公开(公告)号：CN117621044A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311110663.4

申请日：2023-08-30

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 元吉正树 ,  石塚谅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供具有高的位置精度的控制方法及机器人系统。控制方法是确定机器人的相对于目标位置的控制位置的控制方法，其包括：真实基准位置获取步骤，获取三点以上的理想坐标系中的真实基准位置；第一控制基准位置获取步骤，获取机器人的控制点位于各个真实基准位置时的第一机器人控制坐标系中的第一控制基准位置；第一转换函数获取步骤，根据真实基准位置和第一控制基准位置获取第一转换函数，该第一转换函数用于将第一机器人控制坐标系中的控制位置在理想坐标系中转换为目标位置；以及控制位置确定步骤，使用第一转换函数将第一机器人控制坐标系中的控制位置转换为理想坐标系中的目标位置，并根据目标位置确定新的控制位置。