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公开(公告)号：CN105549592B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510965870.7
申请日：2015-12-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种具有容错控制的智能球形机器人及其控制方法，包括上半球面和下半球面，上半球面和下半球面分别均匀开设分成六个扇形的上机械足和下机械足，还包括一支撑板，所述支撑板上端沿周侧等间隔固定六个分别于上机械足电连的上舵机；下机械足分别经一连杆机构驱动，连杆机构包括与所述支撑板转动连接的第一活动杆、与第一活动杆转动连接的第二活动杆和第二活动杆转动连接的第三活动杆，第三活动杆还分别与下机械足固定连接；第一、第二和第三活动杆各自经一下舵机驱动，上舵机和下舵机经一控制电路板控制；支撑板上还设有与控制电路板电连接的角度传感器。本发明的有益效果在于：采用上、下半球面的分割结构，控制灵活，可实现功能强大。
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公开(公告)号：CN105337488B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510691969.2
申请日：2015-10-23
Applicant: 福州大学
IPC: H02M1/42
CPC classification number: Y02B70/126
Abstract: 本发明涉及一种具有正电压输出的新型无桥Cuk PFC变换器，其特征在于：包括第一电感、第二电感、第一电容、第二电容、第一开关管、第二开关管、第一二极管、第二二极管、第三二级管、第四二极管、第五二极管及滤波电路。该变换器工作在电流断续模式，具有自动实现良好的开关管散热及抑制启动和过载冲击电流，实现高效、高功率因数以及稳定的直流输出等功能。
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公开(公告)号：CN106452154A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611108235.8
申请日：2016-12-06
Applicant: 福州大学
IPC: H02M7/5387 , H02M7/5395
CPC classification number: H02M7/5387 , H02M7/5395
Abstract: 本发明涉及一种磁集成三电平双降压式半桥逆变器，直流电源Vd1的正极与开关管S1的漏极连接，开关管S1的源极与开关管S2的源极、电感L1的同名端连接，电感L1的异名端与电感L2的异名端、输出滤波电容C的一端、负载R的一端连接，电感L2的同名端与二极管D2的正极、开关管S3的漏极连接，S3的源极与直流电源Vd2的负极连接，S2的漏极与二极管D1的负极连接，D2的负极与开关管S4的源极连接；直流电源Vd1的负极、直流电源Vd2的正极、二极管D1的正极、输出滤波电容C的另一端、负载R的另一端及S4的漏极接地；本发明还涉及一种工作模式。本发明克服了现有技术电压利用率低、桥臂输出为双极性PWM调制波、功率器件电压应力大、输出滤波电感体积大的缺陷。
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公开(公告)号：CN105337488A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510691969.2
申请日：2015-10-23
Applicant: 福州大学
IPC: H02M1/42
CPC classification number: Y02B70/126 , H02M1/4208
Abstract: 本发明涉及一种具有正电压输出的新型无桥Cuk PFC变换器，其特征在于：包括第一电感、第二电感、第一电容、第二电容、第一开关管、第二开关管、第一二极管、第二二极管、第三二级管、第四二极管、第五二极管及滤波电路。该变换器工作在电流断续模式，具有自动实现良好的开关管散热及抑制启动和过载冲击电流，实现高效、高功率因数以及稳定的直流输出等功能。
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公开(公告)号：CN116401610B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310175237.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 福州大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/214 , G06F30/20 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出基于深度残差网络和联合分布的逆变器参数故障诊断方法，以三相逆变器多种已知工况下的故障数据建立训练集，建立构建由多个残差块组成的深度残差网络模型，同时运用Adam算法及批归一化BN技术防止该模型过拟合，接着加入伪标签学习，对源域与目标域之间的联合分布差异进行度量，通过联合分布适配方法来实现两个域特征的联合分布对齐，并以差异最小化为目标对网络进行优化；本发明能解决实际工程的应用场景中多种工况下故障数据分布不同，导致传统的深度诊断模型泛化能力及效率发生下降的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193359A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311220815.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于非合作微分博弈的四旋翼无人机最优编队控制方法：首先，通过图论建立四旋翼无人机之间的通信关系，并建立四旋翼无人机模型和工作环境模型；其次，建立领导者跟随者编队模型，将受到感应范围约束的四旋翼无人机编队问题转化为非合作微分博弈；为避免无人机与未知障碍物碰撞，采用滚动优化思想，建立实时非合作微分博弈模型；最后，利用庞特里亚金最小值原理求解实时纳什策略，实现无人机编队，成功完成期望的编队任务。
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公开(公告)号：CN117169166A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311183216.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 福州大学
IPC: G01N21/359 , G01N21/3577
Abstract: 本发明涉及一种光谱技术和深度学习技术结合的TOC快速检测算法，包括以下步骤：1）配制标准水质样品，获得具有不同TOC浓度的多个水质样品；2）采集不同浓度TOC样品的近红外光谱数据并进行预处理，形成近红外光谱数据集，并分为训练集和测试集；3）构建基于卷积神经网络的水质指标定量检测模型，通过训练集和测试集对水质指标定量检测模型进行训练和测试；4）采集实际水体样本并分为两部分，分别通过化学计量法和所建立的水质指标定量检测模型来预测其关键指标数据，通过比较验证所建立模型的精确性和可靠性；5）利用得到的水质指标定量检测模型对待检测的水样进行检测。该方法有利于提高水质TOC指标检测的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN117008601A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310635680.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于领航跟随的蛇形机器人编队控制器，首先，基于简化的蛇形机器人模型对传统蜿蜒运动步态模式进行改进，进而提出了时变频率的蛇形步态曲线，结合视线引导方法设计了蛇形机器人轨迹跟踪控制器，使领航者能够以既定的期望速度跟踪期望轨迹；其次，建立了蛇形机器人编队的领航跟随误差系统，在这一框架中，蛇形机器人跟随者可以与领航者保持预设的几何位置关系，保证编队位置的快速收敛；最后通过仿真和实验，本发明与其他方法的对比结果表明所提方法控制下的蛇形机器人轨迹跟踪和编队具有良好的性能，这证实了所设计控制器的有效性与优越性。
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公开(公告)号：CN116360265A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310342269.7
申请日：2023-04-03
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于分层微分博弈的多智能体系统编队策略：首先，利用图论，建立智能体之间的通信拓扑结构，并建立智能体模型和障碍物环境模型；其次，针对未知障碍物环境，在策略层，将带有已知障碍物约束的多智能体编队问题转化为分布式微分博弈，并为博弈参与人设计成本函数，建立博弈模型；利用庞特里亚金最小值原理，分析局部纳什均衡解的存在性以及唯一性，并求解局部纳什均衡解的表达形式，给出了局部纳什均衡解全局收敛性条件；在规划层，利用基于滚动优化的二次规划模型实时修改来自策略层的局部纳什均衡解，最后形成混合编队策略；其在理论上保证了智能体成功避开未知障碍物后，混合编队策略能够收敛到局部纳什均衡解。
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公开(公告)号：CN107147322B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710493546.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 福州大学 , 科华恒盛股份有限公司
IPC: H02M7/5387 , H02M7/539
Abstract: 本发明涉及一种双Buck全桥逆变器迭代学习控制方法。针对逆变器在直流电源波动、死区效应、稳态时线性和非线性负载电流扰动产生的周期性扰动问题，提出了电压外环迭代学习控制，电流内环无差拍控制的双环控制策略，通过周期迭代消除谐波扰动的影响，理论上可实现跟踪误差收敛到零，使系统输出电压能精确跟踪参考信号，大幅度提高跟踪精度；电流内环无差拍控制，由于电流比电压有更快的响应速度，系统的些许变化都会第一时间在电流上有所表现，起到增强系统稳定性和提高动态响应性能，且采用新型器件SiC MOSFET，提高了双Buck逆变器的输出效率。本发明方法可确保双Buck全桥逆变器有较好的负载适应能力和优越的跟踪性能。
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