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公开(公告)号：CN109117825A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811025492.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：获取第一图像中包括的各车道线点之间的距离；利用各所述车道线点两两之间的距离确定各所述车道线点的方向密度；利用各所述车道线点的方向密度确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例利用各车道线点的方向密度，对图像中的车道线点进行分组，得到的分组更准确，因此拟合得到的车道线准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109145860B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811026061.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线跟踪方法和装置。其中，该方法包括：将当前帧的前K帧在相机坐标系的车道线检测结果投影到世界坐标系，K为大于或等于1的正整数，所述前K帧为从所述当前帧向前的连续的K个帧；将所述前K帧在世界坐标系的投影结果，投影到所述当前帧的相机坐标系；在所述当前帧的相机坐标系中，按照所述前K帧的车道线分组，确定所述当前帧的车道线分组。本发明实施例利用前后帧之间的关联，能够输出更准确、更鲁棒的车道线结果，实现准确的车道线跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109271914A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811044578.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测视线落点的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取观测者观看显示屏时的脸部图像；从所述脸部图像中提取脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述观测者的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，确定所述观测者的视线角度和视线置信参数；根据所述头部姿态、所述视线角度和所述视线置信参数以及所述观测者到所述显示屏的距离，确定所述观测者的视线在所述显示屏的落点位置。采用本发明，可以方便快速准确地确定观测者的视线落点位置。
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公开(公告)号：CN109214334A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811019280.5
申请日：2018-09-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例，利用连通域分析方法对二值图像上的车道线点进行分组，得到的分组准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109145489A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044644.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109122607A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811043779.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: A01K74/00 , A01K80/00 , G06T7/70 , H04N5/2257 , H04N5/247
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔，容纳腔用于存放捕捞对象；第一图像采集单元，设置在壳体的外部，用于采集壳体周围的环境信息；捕捞单元，可伸缩地与壳体连接，用于捕获捕捞对象；控制系统，设置在壳体中，与第一图像采集单元和捕捞单元电连接，控制系统用于接收第一图像采集单元采集的环境信息并进行分析，根据分析结果控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制系统能够自动解析第一图像采集单元采集的环境信息，并根据解析结果判断并控制捕捞单元进行对象捕捞。
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公开(公告)号：CN109034137A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811044603.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种头部姿态标记更新方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从视线区域的图像样本集中，选取所述视线区域的图像索引集的第一张脸部图像；根据所述图像索引集以及相邻视线区域的图像索引集的第一张脸部图像的头部姿态，计算所述视线区域与相邻视线区域的平均距离；从所述图像样本集中选取脸部图像，并添加在所述视线区域的图像索引集中；其中，选取到的脸部图像的头部姿态到相邻视线区域的头部姿态标记的距离符合与所述平均距离近似的标准，以及根据所述视线区域的图像索引集的脸部图像的头部姿态，更新所述视线区域的头部姿态标记。采用本发明，可以提高确定头部姿态的准确程度。
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公开(公告)号：CN109006720A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811045117.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K75/00
CPC classification number: A01K75/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，罩体设置在壳体的外部，摄像头设置在罩体中且与罩体转动连接，偏振片设置在罩体的底部，摄像头经由偏振片采集壳体外部的图像；捕捞单元，与壳体连接；控制单元，与摄像头和捕捞单元电连接，控制单元用于根据摄像头采集的图像控制摄像头转动，调节摄像头相对偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。
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公开(公告)号：CN208956764U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821464293.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K79/00
Abstract: 本实用新型实施例提出一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有控制单元，捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道；基座，与机械臂本体的吸入端连接，吸入端贯通基座；抓取机构，与基座连接，抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；机械臂本体、抓取机构和图像采集装置与控制单元电连接，机械臂本体和/或抓取机构根据控制单元基于图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。本实用新型实施例的捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208623775U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201821463899.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04N5/225
Abstract: 本实用新型实施例提出一种摄像装置，包括：壳体，具有光学玻璃，光学玻璃设置在壳体的底面上；偏振片，可转动地设置在壳体中，偏振片位于光学玻璃的上方；摄像头，设置在壳体中，摄像头位于偏振片的上方；控制单元，与摄像头和偏振片电连接，控制单元用于控制摄像头经由光学玻璃采集壳体外部的图像，并根据采集的图像控制偏振片转动，以调节摄像头采集壳体外部的图像的质量。本实用新型实施例由于在摄像头下方设置有可转动调节的偏振片，因此能够通过调节偏振片的角度增强摄像头拍摄的图像质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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