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公开(公告)号：CN115170847B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211077044.5
申请日：2022-09-05
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本公开提出一种基于先验地图约束的煤矿井下单目视觉定位方法及装置，该方法包括：获取单目相机在煤矿井下连续采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像对应有绝对位姿，并确定第一图像和第二图像的多个匹配点对，并根据多个匹配点对的对极约束关系和绝对位姿，计算第二图像的旋转矩阵初值，并根据多个匹配点对、绝对位姿以及煤矿井下的先验地图，计算第二图像的平移向量初值，以及根据旋转矩阵初值和平移向量初值，确定第二图像的目标位姿，能够将旋转矩阵初值和平移向量初值的估计进行解耦，分步估计旋转矩阵和平移向量初值，有效避免煤矿井下巷道特殊几何结构带来的姿态退化估计问题。
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公开(公告)号：CN115453090A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211113301.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种采煤工作面顶板碎胀系数测量方法，包括以下步骤：在回采巷道内并在距离工作面设定间距的位置选取观测区域；确定顶板的各岩层厚度Hk；在观测区域的顶板施工多个斜孔，每个斜孔向开采煤层的上方倾斜延伸；在每个斜孔内设置多个标记，每个标记位于相邻两个岩层的分界处；对开采煤层回采并留设观测区域的回采巷道；寻找标记，然后测量垮落后的各个岩层的高度Sk；求取每个斜孔所对应的多个岩层的膨胀系数Δki，对同一岩层的膨胀系数求均值。本发明的采煤工作面顶板碎胀系数测量方法能够在开采现场进行测量，测量结果的准确性高，且测量结果能够更好的反应实际工况，保障了重大工程建设的施工作业要求。
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公开(公告)号：CN115437248A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210982299.X
申请日：2022-08-16
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提出一种基于深度Q学习算法的设备运行控制方法和装置。包括：获取多个煤机设备的目标运行数据，其中，多个煤机设备包括：刮板输送机、采煤机及液压支架，并根据目标运行数据，确定对多个煤机设备进行运行控制的目标函数，再基于深度Q学习算法，对目标运行数据和目标函数进行处理，以获取目标运行控制参数，再基于目标运行控制参数，控制刮板输送机、采煤机及液压支架运行，由此，从而能够实现对采煤机、刮板输送机和液压支架等设备进行协同控制，能够在满足煤矿井下深部开采时单独设备所必须的防水、防尘和防暴等安全特性，多设备之间的协同控制决定了各设备之间的协同工作效率和整体工作面的安全性。
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公开(公告)号：CN114820928A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210427469.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本公开提出了一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法以及装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取煤矿井下空间的图片序列以及图片序列的运动估计数据；根据图片序列以及运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标；确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格；根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略；执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型。由此，可以很好地适应煤矿井下的狭长通道，通过使用基于动态分割的八叉树，以避免不必要的空间计算，进而降低狭长通道的空间重建所需的计算网格个数，并降低计算量，可以满足开采和掘进过程中对于空间信息精准、快速感知的强烈需求。
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公开(公告)号：CN119992523A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510018866.3
申请日：2025-01-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于多模态架构搜索与通道剪枝技术的矿物质识别方法，该方法包括：获取矿物质多模态数据集，并对矿物质多模态数据集进行特征提取，得到多尺度多模态特征；根据多尺度多模态特征，定义包括不同操作的搜索空间以及构建基于操作单元的超网络；不同操作均设置有架构参数；采用可微神经架构搜索技术对超网络的网络参数权重与架构参数进行交替优化，并在交替优化的过程中基于通道屏蔽参数通过通道剪枝技术缩减超网络的通道个数，得到优化后的超网络；根据优化后的超网络的网络参数权重与架构参数，矿物质识别模型。本发明能够为资源受限的平台提供一个高性能，轻量化的矿物质识别模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119963946A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510027138.9
申请日：2025-01-07
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/096
Abstract: 本公开提出了一种井下图像识别模型训练方法、装置及电子设备，包括：基于第一图像集对初始老师模型进行训练，以生成目标老师模型；基于第一图像集和目标老师模型对初始学生模型进行训练，以生成目标学生模型；对第二图像集按照预设井下场景进行场景迁移，以生成第三图像集，并基于第三图像集对目标学生模型进行训练，以生成目标图像识别模型。通过上述方法生成的目标图像识别模型，不仅可以学习到教师模型的显式知识，还能捕获到隐含的模式和决策逻辑，从而保持良好性能，降低了部署和运行的成本，并且基于场景迁移后的第二图像集对目标学生模型进行再训练，可以提升最终生成的目标图像识别模型的在井下图像识别场景中的实用性和预测的准确性。
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公开(公告)号：CN119723656A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411676094.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于井下架空乘人装置的异常姿态检测方法，包括：获取待检测的架空乘人装置，并对架空乘人装置的乘客区域进行图像采集，得到乘客区域的候选检测图像；基于候选检测图像，提取乘客区域中乘客对象的骨架关键点信息，以得到乘客对象的乘客姿态；根据乘客姿态，获取乘客对象的肢体状态，并根据肢体状态识别乘客对象是否为异常姿态对象。提高了乘客对象的姿态信息获取的准确性，提高了异常姿态对象的识别的准确率，进而提高了井下架空乘人装置对于乘客对象的人员运输的安全性和稳定性，降低了井下作业的异常情况的发生的概率，提高了工作人员在井下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN119723029A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411667474.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/28 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提出一种多特征融合井下片帮识别方法，包括：获取综采面第一区域的当前图像，通过混合高斯模型识别当前图像的感兴趣区域的前景像素，获取当前图像的前景图像；对前景图像进行连通域分析，判断是否存在至少一个疑似片帮框；并在存在至少一个疑似片帮框时，基于至少一个疑似片帮框中各疑似片帮框的运行状态以及是否与综采面的目标结构产生的目标物框重合，确定目标疑似片帮框；通过训练好的卷积神经网络CNN和视觉转换器ViT的混合模型对当前图像进行预测，得到至少一个大块煤图像的坐标信息和置信度信息；基于至少一个大块煤图像的坐标信息和置信度信息以及目标疑似片帮框，得到井下片帮的识别结果；能够准确设别综采面是否发生片帮现象。
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公开(公告)号：CN119206197B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411719902.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V20/10 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本公开提出一种基于可学习特征与卷积核的煤矿特征图像掩码生成方法，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：采用深度可分离卷积对煤矿图像的特征图像进行处理，进行可学习掩码生成，获得掩码特征；应用迭代平均池化操作生成可学习的卷积核；利用可学习的卷积核对特征图像进行卷积操作，并利用掩码特征进行逐元素乘积，获得煤矿图像对应的掩码图像。本公开通过生成用于背景感知的掩码特征，可以极大地抑制背景干扰的影响。并且可以学习与井下场景有关的卷积核，生成多个可学习的卷积核，在实现卷积核局部性的同时，引入井下场景先验，提升特征提取效果。对掩码特征与经过卷积核处理的第一特征图进行聚合，可对煤矿图像进行高效的背景抑制。
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公开(公告)号：CN119595258A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411546314.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01M11/06
Abstract: 本申请提出一种车辆灯光装置的检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：发送指示信息；其中，所述指示信息用于指示待检测车辆开启对应的待检测灯光装置；获取所述待检测车辆所在区域的连续多帧第一图像；对所述第一图像进行处理，获得所述待检测车辆对应的连续多帧前景二值图像；对所述前景二值图像进行连通域检测，获得灰度值发生变化的区域位置；基于所述第一图像获得所述待检测灯光装置对应的装置位置；基于所述区域位置和所述装置位置，确定所述待检测灯光装置是否正常。通过本申请的技术方案，能够实现对车辆灯光装置的快速准确检测，从而提高车辆安全性。
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