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公开(公告)号：CN113807442B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111097076.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06V10/762 , G06K9/62 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种目标形状及航向估计方法及系统，该方法包括：步骤S1，获取原始的目标点云数据，并聚类；步骤S2，通过三维边界框描述聚类点云数据；步骤S3，将点云的x与y坐标沿一设定方向旋转预设步长；步骤S4，以三维边界框对应在xoy平面的平面矩形框的中心为原点，建立二维直角坐标系，根据点云特征点所处的象限和聚类点云数据中点云分布呈现的形状，计算目标函数值；步骤S5，判断当前航向角度是否处于设定遍历角度范围内，如果是，则返回步骤S3；反之，则进入步骤S6；步骤S6，选择最大的目标函数值对应的航向角为最优航向角；步骤S7，根据最优航向角对应的平面矩形框的中心在激光雷达坐标系下的位置，确定目标的最优三维边界框的位置、尺寸及姿态。
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公开(公告)号：CN113561976B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110953714.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈优化的车辆节能预测自适应巡航控制方法核装置，该方法包括：步骤S1，获取自车预测状态、前车预测状态和后车预测状态；步骤S2，判断当前时刻是否为反馈增益切换时刻，若是，则进入步骤S3，反之，则沿用上一时刻的反馈增益，计算上位控制输入；步骤S3，构建经济优化问题，求解最优反馈增益，计算最优上位控制输入，并将最优控制输入序列对应的自车状态作为下一时刻自身预测状态，并返回步骤S2。本发明可在给定的反馈增益范围内，选取能耗最优的值，并通过设计反馈增益切换时间保证跟踪稳定性。
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公开(公告)号：CN114355287A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210055207.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种超短基线水声测距方法及系统，所述超短基线水声测距方法包括：步骤1，获取超短基线定位系统声线的初始掠射角估计值；步骤2，根据所述初始掠射角估计值与声学基阵高度对应的映射表，实时计算当前有效声速ce；步骤3，根据所述ce与实测的声线传播时长τ的乘积，获得应答器斜距。本发明能够提高水声测量斜距的效率，避免传统的声线跟踪算法实时还原水声传播轨迹的复杂运算。
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公开(公告)号：CN119758855A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN119687896A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411774611.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及SLAM技术领域，具体公开了一种基于混合窗口联合优化的SLAM方法、装置及系统，包括：获取激光雷达点云数据，并对激光雷达点云数据进行特征点提取，获得点云特征点数据；获取相邻两个点云帧采样时刻之间的IMU数据，并根据IMU数据构建IMU预积分残差；构建基于关键帧和点云特征点数据的时序帧的滑动窗口，并根据滑动窗口构建局部地图；将点云特征点数据与局部地图进行匹配，获得点云匹配约束残差；根据点云匹配约束残差与IMU预积分残差进行联合优化，获得激光雷达点云数据在世界坐标系下的位姿。本发明提供的基于混合窗口联合优化的SLAM方法能够提升SLAM系统定位与建图的鲁棒性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119231175B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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公开(公告)号：CN119231175A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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公开(公告)号：CN118031966B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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公开(公告)号：CN118035623A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410128323.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法及系统，包括：获取无人运载装备在k时刻的控制输入τ(k)、定位测速传感器输出Y(k)和状态X(k)，将k时刻的外部干扰d(k)作为另一状态，利用下式对d(k)进行估计以及对k时刻的传感器测量噪声n(k)进行滤波，本发明能够同时处理无人运载装备的外部干扰及传感器测量噪声。#imgabs0#
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公开(公告)号：CN117715137B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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