公开(公告)号：CN119687896A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411774611.1

申请日：2024-12-05

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦晓辉 ,  王成旭 ,  周云水 ,  张润邦 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  高铭 ,  丁荣军

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及SLAM技术领域，具体公开了一种基于混合窗口联合优化的SLAM方法、装置及系统，包括：获取激光雷达点云数据，并对激光雷达点云数据进行特征点提取，获得点云特征点数据；获取相邻两个点云帧采样时刻之间的IMU数据，并根据IMU数据构建IMU预积分残差；构建基于关键帧和点云特征点数据的时序帧的滑动窗口，并根据滑动窗口构建局部地图；将点云特征点数据与局部地图进行匹配，获得点云匹配约束残差；根据点云匹配约束残差与IMU预积分残差进行联合优化，获得激光雷达点云数据在世界坐标系下的位姿。本发明提供的基于混合窗口联合优化的SLAM方法能够提升SLAM系统定位与建图的鲁棒性和精度。

公开(公告)号：CN114459507B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202210202064.4

申请日：2022-03-03

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 ,  湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  李若天 ,  张润邦 ,  王广才 ,  崔庆佳 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种DVL安装误差标定方法、设备及系统，该方法包括：步骤一，建立DVL的测速模型，步骤二，以李代数表达载体姿态，利用非线性最小二乘法根据该测速模型建立目标函数；步骤三，利用目标函数不断迭代得到极小值，以所述极小值对应的李代数标定所述安装误差角方向余弦阵。本发明实施例中，采用李代数的方法表示旋转矩阵，不存在奇点，不会出现万向节锁死问题，可以实现合并连续变换，适用于一次与二次近似模型，并在一定程度上避免线性方程组的系数矩阵的非奇异和病态问题，提供更稳定、更准确的增量。

公开(公告)号：CN114459507A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210202064.4

申请日：2022-03-03

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 ,  湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  李若天 ,  张润邦 ,  王广才 ,  崔庆佳 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种DVL安装误差标定方法、设备及系统，该方法包括：步骤一，建立DVL的测速模型，步骤二，以李代数表达载体姿态，利用非线性最小二乘法根据该测速模型建立目标函数；步骤三，利用目标函数不断迭代得到极小值，以所述极小值对应的李代数标定所述安装误差角方向余弦阵。本发明实施例中，采用李代数的方法表示旋转矩阵，不存在奇点，不会出现万向节锁死问题，可以实现合并连续变换，适用于一次与二次近似模型，并在一定程度上避免线性方程组的系数矩阵的非奇异和病态问题，提供更稳定、更准确的增量。

公开(公告)号：CN115273068B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202210918994.X

申请日：2022-08-02

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦晓辉 ,  张润邦 ,  周云水 ,  常灯祥 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/52 ,  G06V20/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种激光点云动态障碍物剔除方法、装置及电子设备，其包括：步骤1，将原始点云进行预处理；步骤2具体包括：步骤21，从特征点集合中选出初始的关键帧序列；步骤22，判断当新的关键帧与其上一关键帧的位姿变化是否超过预设值，如果是，则将该新的关键帧插入到关键帧序列，进入步骤23；步骤23，判断关键帧序列是否大于预设长度，如果是，则剔除与当前的关键帧的时间最远的关键帧；反之，进入步骤24；步骤24，从关键帧序列中取出局部关键帧，并对该局部关键帧建立关联信息搜索结构；步骤25，利用关联信息搜索结构，对当前的特征点云中的点进行数据搜索，获得空间距离最近的点，再剔除当前的特征点云中的满足预设剔除条件的点。

公开(公告)号：CN115273068A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210918994.X

申请日：2022-08-02

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦晓辉 ,  张润邦 ,  周云水 ,  常灯祥 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/52 ,  G06V20/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种激光点云动态障碍物剔除方法、装置及电子设备，其包括：步骤1，将原始点云进行预处理；步骤2具体包括：步骤21，从特征点集合中选出初始的关键帧序列；步骤22，判断当新的关键帧与其上一关键帧的位姿变化是否超过预设值，如果是，则将该新的关键帧插入到关键帧序列，进入步骤23；步骤23，判断关键帧序列是否大于预设长度，如果是，则剔除与当前的关键帧的时间最远的关键帧；反之，进入步骤24；步骤24，从关键帧序列中取出局部关键帧，并对该局部关键帧建立关联信息搜索结构；步骤25，利用关联信息搜索结构，对当前的特征点云中的点进行数据搜索，获得空间距离最近的点，再剔除当前的特征点云中的满足预设剔除条件的点。