公开(公告)号：CN205305450U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620030301.3

申请日：2016-01-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李建平 ,  王萌 ,  季明东 ,  孙伟 ,  何相逸

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种用于番茄摘芽的机器人末端执行器，包括番茄侧枝位置探测装置、探测装置伸缩机构、固定架、摄像头和番茄侧芽摘除装置。该末端执行器采用摄像头获取番茄主杆位置，通过番茄侧枝位置探测装置围绕番茄主杆上移，精确探测番茄侧枝位置，再进一步获取侧枝及侧芽信息后，探测装置伸缩机构动作使得番茄侧枝位置探测装置退出，控制番茄侧芽摘除装置到达对应侧枝位置进行侧芽摘除作业，完成之后番茄侧芽摘除装置退回，番茄侧枝位置探测装置根据此前摄像头获取的主杆和侧枝位置信息进行下一步作业。本实用新型的用于番茄摘芽机器人的末端装置可以实现番茄侧芽摘除作业的自动化，作业速度快、稳定性好、自动化程度高。

公开(公告)号：CN203675700U

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201320757228.6

申请日：2013-11-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李建平 ,  陈正贝 ,  郑欲晓 ,  王萌 ,  楼建忠 ,  都基睿 ,  王艺如

IPC: A01G1/06

Abstract: 本实用新型公开了一种穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，包括机架（1）；所述机架（1）的正下方设置有穴盘输送机构（3）；所述穴盘输送机构（3）上依次设置有砧木粗切机构（2）和砧木定位斜切机构（4），所述砧木粗切机构（2）和砧木定位斜切机构（4）下方的穴盘输送机构（3）上分别设置有穴盘寸动机构（5）；相对应于砧木定位斜切机构（4），在穴盘输送机构（3）的左侧设置有接穗上苗机构（8）；相对应于接穗上苗机构（8），在穴盘输送机构（3）的左侧还设置有接穗旋转切削机构（7）；相对于砧木定位斜切机构（4）和接穗上苗机构（8），在机架（1）上悬挂有相互连接的插针机构（6）和接穗夹持机构（9）。

公开(公告)号：CN202535738U

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201220025104.4

申请日：2012-01-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李建平 ,  邹福星 ,  楼建忠 ,  邱景图 ,  王萌

IPC: A01D34/64

Abstract: 本实用新型公开了一种小型轨道式大棚水草收割机。现有技术中尚无针对大棚中收割水草任务的收割机械，本实用新型包括大棚导轨、收割机移动架、集草仓、护罩、转轴、上拨草轮、驱动电机、皮带传动装置、下拨草轮、圆盘锯片、割草机滚轮、滚轮驱动电机。该收割机能够在操作人员控制下沿着横向导轨运动，同时也可以连同横向导轨沿着大棚内铺设的纵向导轨前进，收割机上圆盘割刀对大棚内的水草进行切割，拨草轮将割下的水草顺时针拨向集草仓，使之自然滚落到集草仓底部，实现自动割草和收集，可有效降低人力劳动强度。

公开(公告)号：CN202496212U

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201220024782.9

申请日：2012-01-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李建平 ,  邹福星 ,  楼建忠 ,  邱景图 ,  王萌

IPC: A01D34/04

Abstract: 本实用新型公布了一种水陆两用水草收割船，本实用新型的往复式割刀设置在割台骨架的前端，割台骨架前端的两侧装有导向轮，割台输送装置安装在割台骨架上，位于往复式割刀之后，割台驱动马达安装在割台骨架的后端，与割台输送装置相联接，割台骨架与割台举升机构固定连接，割台举升机构铰接在船体的前端，在举升机构和船体之间铰接有割台举升油缸。船体的车轮由液压马达驱动，船体的上方设置有集草仓，位于割台输送装置之后，船体前端的左侧安装有驾驶室，集草仓上安装有集草仓输送装置，集草仓的后部安装有集草仓驱动马达，集草仓驱动马达与集草仓输送装置联接，本实用新型能够适应水中、岸边及陆地上的水草收割工作，具有结构紧凑、灵活性强的特点。