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公开(公告)号：CN107225114A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710558961.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 金海重工(舟山)设计研究院有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种移动式清洗除锈装置，该装置可以运用于船舶除锈、户外玻璃幕墙清洗等工作，所述的装置包括工程吊车、高压水系统、真空回收系统、机械臂以及水射流作业系统。所述的工程吊车作为整个装置的基座，用于安装高压水系统、真空回收系统，同时作为整个系统的行走机构；所述的高压水系统提供给水射流作业系统高压作业水；所述的真空回收系统回收水射流作业后产生的废水废渣；所述的机械臂作为工程吊车与水射流作业系统的安装连接；所述的水射流作业系统利用高压水对待清洗面进行水射流除锈或清洁工作。本装置具有工作效率高、作业方便等优点，能够代替传统人工高危、高强度作业。
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公开(公告)号：CN108036054B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201711216629.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种清洗盘的越障密封机构。本发明包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本发明越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本发明的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。
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公开(公告)号：CN116292052A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310459156.5
申请日：2023-04-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向圆筒状自主水下机器人的波浪能收集装置。本发明包括负重小车、拉盘和能量收集装置；所述的拉盘设置在圆筒状自主水下机器人内部轨道上，拉盘的两侧固定设置有所述能量收集装置；当受到波浪激励时，舱体产生倾斜使得负重小车沿着轨道滑动；所述负重小车拉动所述能量收集装置中的转轴，通过转轴旋转使得能量收集装置内部产生切割磁感线动作，进而将波浪能转为电能。本发明对于波浪能的低频激励，利用激励产生的倾斜角度和重力势能，使得负重小车往复运动，通过拉绳带动转轴和磁铁旋转运动，从而俘获波浪能。另外本发明整体结构紧凑，占用空间小，摩擦力小，耐用性强。
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公开(公告)号：CN115797399A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211374730.9
申请日：2022-11-04
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明属于机器视觉的目标检测技术领域，公开了一种融合深度信息的远距离小目标快速检测方法，包括步骤1：感知信息预处理；步骤2：感兴趣区域选择；步骤3：感兴趣区域检测；步骤4：基于运动跟踪的检测结果引导；步骤5：组合并输出检测‑跟踪结果。本发明通过深度信息估计传感器与目标物体间距离调整检测区域，使现有检测器能获得更多目标物体的视觉信息，以较小计算资源提升了视觉检测算法对目标物体的有效检测距离，从而提升服务机器人在室内对距离较远且尺寸较小目标的检测能力。此外，本方法利用了机器人在移动过程中前后图像帧的高度空间一致性，结合目标检测和跟踪各自的优点，在提升检测的稳定性同时保持了算法较高的执行速度。
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公开(公告)号：CN112017240B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010830170.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人叉车的托盘识别定位方法，包括如下步骤：S1，集成单目相机与单线激光雷达，对对其进行标定，得到相机的内参矩阵和外参矩阵；S2，选取并完成神经网络系统的训练及部署；S3，通过神经网络获取托盘识别框顶点的二维坐标和内参矩阵，得到托盘左右两侧与相机光心的连线，与相机光轴的夹角；S4，根据单线激光雷达测距信息和外参矩阵，将点云投影到相机坐标系下，根据夹角，对相机坐标系下的点云进行滤波，保留托盘对应的点云；S5，将托盘对应的点云，利用霍夫变换进行直线检测，拟合出托盘前表面及托盘前表面中心点的二维坐标及托盘前表面在相机坐标系中的倾角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111998772B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010780500.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及物体三维定位方法领域，尤其涉及一种基于激光与单目视觉融合的像素级目标定位方法，首先安装相机和激光测距模块，构建坐标系，对单目相机和激光测距模块测距相对位置进行标定，得到标定参数，通过单目相机获取环境图像后进行预处理和确定待定位目标的像素坐标，然后通过PID反馈控制驱动执行机构带动激光测距模块转动采集数据并进行计算，最后驱动激光测距模块将测距光点准确打到目标位置后采集数据通过计算实现目标定位。本发明计算资源消耗低，能够在移动端算力有限的情况下保证实时性，具有高性能的物体定位能力，精度高、范围广，能提升智能自主作业设备的作业范围，还具有一定的成本优势，降低使用门槛，利于技术推广与应用普及。
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公开(公告)号：CN113266617A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110534327.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于流体驱动领域，公开了一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄、旋转套筒以及液压缸固定座，所述液压缸固定座上安装有多个液压缸；所述旋转套筒上端与操作手柄连接；旋转套筒下端与液压缸固定座连接；所述液压缸固定座中的液压缸通过液压管路与软体执行器连接；通过旋转旋转套筒和控制操作手柄可调整控制器内部三个液压缸的压缩量，从而改变软体执行器的长度、弯曲角度和方向角。本发明可以在空间受限、无能源供给或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能中。
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公开(公告)号：CN110116409B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910437931.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法。通过建立双边遥操作系统的非线性系统动力学模型，提出了一种全局稳定的基于扰动观测器的非线性滑模控制器设计方法，以解决遥操作系统的非线性、不确定性和外干扰等主要问题。针对双边遥操作系统的非线性问题，本发明设计了一种适用于非线性双边遥操作系统的四通道结构，通过主端位置、操作者的操作力矩、从端位置、环境作业力矩信号在通信通道间的传输，获得了较好的系统透明性。针对双边遥操作系统的不确定性、外干扰问题，本发明分别在主端和从端设计了理想轨迹生成器，以及基于扰动观测器的非线性滑模控制器，并基于李雅普诺夫理论保证了系统的全局稳定性。
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公开(公告)号：CN111198496A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010005542.3
申请日：2020-01-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种目标跟随机器人及跟随方法，所述方法包括如下步骤：步骤一，识别图像中的目标；步骤二，融合图像识别结果与雷达点云信息，得到所述目标的雷达点云信息；步骤三，对抗复杂环境下多个同类别目标干扰的处理；步骤四，PID算法得到跟随控制指令；所述机器人包括：相机、雷达、识别模块、控制模块、底盘、融合模块、抗干扰处理模块，所述相机与所述识别模块连接，所述融合模块分别于所述识别模块、所述雷达、所述抗干扰处理模块连接，所述控制模块分别与所述抗干扰处理模块与所述底盘连接。
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公开(公告)号：CN111191625A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010007897.6
申请日：2020-01-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种激光-单目视觉融合的物体识别与定位方法。包括：S1，相机安装位置保证相机光轴平行于地面，对单目相机和激光测距模块测距光线进行标定，得到标定参数；S2，利用物体识别算法识别单目相机视野中的物体，并获取已识别物体种类与物体中心点二维坐标；S3，利用S1标定得到的相机内参与S2中物体中心点二维坐标，得到物体中心点在相机坐标系中的航向角β和俯仰角α；S4，根据航向角β和俯仰角α，激光测距模块转动到相应角度对物体进行初步测距，根据初步测距结果调整激光测距模块转动角度得α′，对物体中心点进行精确测距得d′；S5，计算得到物体中心点在激光测距模块坐标系下的三维坐标(Xc,Yc,Zc)，实现物体的识别与定位。
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