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公开(公告)号：CN111751319A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010644215.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 济南大学
IPC: G01N21/359
Abstract: 本发明公开了一种基于近红外光谱快速检测水泥生料成分含量的方法及系统，方法包括以下步骤：S1，水泥生料样本采集：分时段在水泥生产线采集水泥生料样本；S2，近红外光谱数据采集：采用近红外光谱分析仪对水泥生料建模样本进行扫描收集漫反射光谱图；S3，近红外光谱预处理：采用savgol算法对近红外光谱进行去噪处理；S4，光谱波段选择：采用CARS算法对预处理后的近红外光谱进行波段选择；S5，检测模型建立：采用偏最小二乘回归法建立水泥生料成分含量检测模型；S6，水泥生料成分检测：进行水泥生料成分含量的检测。本发明检测出待测样品中的主要成分含量，无需破坏样本，不仅用时短，而且对操作人员操作时无潜在危害。
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公开(公告)号：CN111665809A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010551555.0
申请日：2020-06-16
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/418 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种水泥回转窑的分段机理建模方法及系统，方法包括以下步骤：S1：确定水泥回转窑的稳态参数及其分段参数；S2：对水泥回转窑的输入输出变量进行分析，根据变量是可测或不可测变量确定变量类型；S3：对复杂窑况及次要因素进行假设，推断模型关键参数；S4：根据质量守恒和能量守恒原理对每段区域建立动态模型。本发明基于对水泥回转窑的变量分析，结合质量守恒和能量守恒原理，对水泥回转窑内部进行分段并建立模型，不仅能够反映水泥回转窑的温度场与物料密度场的变化，而且更好地对水泥回转窑进行过程控制。
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公开(公告)号：CN110849164A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911246931.9
申请日：2019-12-09
Applicant: 济南大学
IPC: F27D19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于获取水泥熟料煅烧窑炉环节优化设定值的方法，包括步骤：以窑头罩温度的实时值及其变化趋势为依据，利用模糊控制方法进行水泥熟料煅烧的工况辨识；当所述工况辨识结果为正常状态时，对所述水泥熟料煅烧窑炉环节设定值进行自寻优处理，得出分解炉温度优化设定值和烧成带温度优化设定值。它旨在解决现有技术中水泥熟料煅烧窑炉环节的分解炉温度和烧成带温度的设定值由操作工程师凭主观经验设定所导致的水泥熟料质量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN104950861B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510408455.1
申请日：2015-07-13
Applicant: 济南大学 , 山东恒拓科技发展有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种基于广义逆矩阵的水泥生料质量控制方法及系统，方法包括以下步骤：S1：确定水泥生料质量期望的目标值；S2：确定水泥生料中各种原材料需要的比例，并给出原材料与其有效成分之间的关系式；S3：根据原材料、有效成分含量和期望目标值利用广义逆矩阵理论计算期望目标值与原材料之间的对应关系式；S4：根据期望目标值、给定目标值与有效成分之间的对应关系式系数矩阵、原材料含有效成分的系数矩阵，利用步骤S3得到的对应关系式，调整原材料的配比值。本发明根据给定目标值计算出原材料所应占的比例，保证了出磨生料成分的稳定性，满足了不同工艺条件下的配料要求，实现了原材料配比的实时调节，降低了生料率值波动性，保证了生料的质量以及整个生料质量控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104950861A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510408455.1
申请日：2015-07-13
Applicant: 济南大学 , 山东恒拓科技发展有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41875
Abstract: 一种基于广义逆矩阵的水泥生料质量控制方法及系统，方法包括以下步骤：S1：确定水泥生料质量期望的目标值；S2：确定水泥生料中各种原材料需要的比例，并给出原材料与其有效成分之间的关系式；S3：根据原材料、有效成分含量和期望目标值利用广义逆矩阵理论计算期望目标值与原材料之间的对应关系式；S4：根据期望目标值、给定目标值与有效成分之间的对应关系式系数矩阵、原材料含有效成分的系数矩阵，利用步骤S3得到的对应关系式，调整原材料的配比值。本发明根据给定目标值计算出原材料所应占的比例，保证了出磨生料成分的稳定性，满足了不同工艺条件下的配料要求，实现了原材料配比的实时调节，降低了生料率值波动性，保证了生料的质量以及整个生料质量控制系统的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118106971A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410405870.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于ROS2及YOLO视觉定位的并联机械臂控制方法、终端机及可读存储介质，属于智能机器人技术领域，利用所述YOLO深度学习网络对待抓取目标进行训练，得到训练好的模型，工业相机摄取图像信息，并输入到上位机，在ROS2系统中，基于图像信息，识别并框选待抓取目标工件，得到工件的相机坐标，对坐标进行转换，得到世界坐标，通过机械臂逆运动学计算出机械臂转角后，控制伺服电机驱动机械臂旋转指定角度，使得机械臂的气动夹爪到达待抓取工件的上方，执行抓取动作。本发明基于ROS2系统及YOLO视觉定位可以起到对工件识别精确度高、实时性强，可实现对机械臂的控制，保证实时性要求与工作效率。
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公开(公告)号：CN116880293B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310892212.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 济南大学 , 山东渔夫智能科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端，属于四足机器人智能控制技术领域，所述基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法包括如下步骤：步骤一：确定四足机器人的功能模块；p1......pn表示四足机器人的功能模块，所述四足机器人的基本功能包括行走、奔跑、原地踏步、步态切换、跨越障碍，攀爬楼梯，可选功能包括气体检测、自主导航，远程监控；步骤二：建立四足机器人的优化问题；步骤三：以步骤二的优化问题为基础，建立控制输入的显示函数。本发明交叉融合了运动学理论和最优化理论，采用显式模型预测控制的控制方法，可以有效地解决模型预测控制在线计算量大、实时性低的缺点。
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公开(公告)号：CN110766234B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201911048571.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 济南大学 , 山东恒拓科技发展有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合的水泥冷却过程篦下压力预测方法，包括以下步骤：S1：确定信息融合的特征向量；S2：对现场生产数据进行处理确定合理的生产数据；S3：选择评分模型；S4：确定多模型融合神经网络结构，进行水泥冷却过程篦下压力预测。本发明提出了一种基于信息融合的水泥冷却过程篦下压力预测方法，将特征融合和模型融合相结合的一种预测方法，特征融合能够提高建模数据的质量，保证模型建立的稳定性，模型融合能够综合考虑各种基本预测方法在不同生产数据和不同条件下的预测精度，保证预测结果的稳定性。
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公开(公告)号：CN110751202B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910982323.8
申请日：2019-10-16
Applicant: 济南大学 , 山东恒拓科技发展有限公司
IPC: G06F18/2337 , G06N3/043
Abstract: 本发明公开了一种水泥联合粉磨球磨机负荷软测量模型的建立方法，基于模糊聚类认知网络建立，具体方法包括：确定模糊认知网络节点，节点状态值归一化表示；根据各节点之间因果关系，确定节点权值；建立节点状态值与权值和上一时刻状态值的函数关系；节点权值随系统反馈值更新；采用可能性核聚类算法计算节点状态估计值；建立软测量规则库，根据规则使用节点状态估计值代替模糊认知网络的系统反馈值。本发明还公开了应用上述模型的软测量方法。本发明的软测量技术借助易于测量的辅助变量与较难测量的主导变量之间的函数关系，实现对主导变量即磨机负荷的在线测量，能够准确地反映磨机的实际工况。
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公开(公告)号：CN114995303A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210493430.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种适用于阿胶生产的集散控制装置，包括：参数检测模块、设备控制模块、设备保护检测模块、设备图形模块、报警模块、报表模块及操作员站显示模块。其中，参数检测模块用于采集相应的参数信息。设备控制模块用于选择阿胶生产设备的控制模式。设备保护检测模块用于检测现场设备故障情况。设备图形模块用于显示阿胶生产设备的实时运行状况。报警模块用于显示阿胶生产现场故障设备以及异常参数。报表模块用于记录阿胶生产设备的运行状况及参数。操作员站显示模块用于管理以及监控工作站上的实时运行状况。设备控制模块分别连接参数检测模块、设备控制模块、设备保护检测模块、设备图形模块、报警模块、报表模块以及操作员站显示模块。
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