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公开(公告)号：CN110053027A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910444751.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种辅助支撑下肢外骨骼机器人，包括腰腹倚靠板、左腿和右腿；所述左腿和右腿结构相同，对称地安装在腰腹倚靠板上；所述左腿包括大腿支撑部分、小腿支撑部分、髋关节部分、膝关节部分、踝关节部分和足底锁死装置。本外骨骼利用足底支撑反力实现髋关节、膝关节和踝关节的无极锁死，外骨骼整体成为一个刚体，无需驱动，能够实现使用者下肢任意姿态的稳定支撑。各个关节的运动互不影响。采用多级球面连杆机构可以使控制踝、膝、髋关节锁死的摩擦板均可设置在足底，通过平面摩擦副实现外骨骼的锁死和解锁，操作简便。方便穿戴，大腿支撑板与小腿支撑板均不与人体固定连接即可为使用者提供任意姿态下的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN109927016A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910297932.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆。本外骨骼选用变轴线膝关节作为膝关节模块，既满足人体膝关节单自由度要求，又可以通过膝关节模块的结构设计和尺寸参数优化，实现了瞬时转动中心可变，膝关节下连杆相对于膝关节上连杆的瞬心轨迹与人体膝关节理论瞬心轨迹接近，提高了外骨骼与人腿的协调性。
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公开(公告)号：CN108545235A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810471551.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种橡皮筋抓取撑开装置，包括橡皮筋抓取机构、柜体、橡皮筋传送机构和橡皮筋撑开机构；所述橡皮筋抓取机构、橡皮筋传送机构和橡皮筋撑开机构均安装在柜体上；所述橡皮筋传送机构包括储料桶、气动马达、橡皮筋分离板、摆动气缸、摆动板和安装架；所述橡皮筋撑开机构包括推进气缸二、四爪开合装置、气缸导柱二和支撑架。本装置为全自动化橡皮筋撑开装置，节省人力，降低人工成本，安全系数高。通过调节推进气缸三行程来调节撑开指旋转角度，使得橡皮筋撑开程度可调，适用的橡皮筋规格较广泛。通过轮系传动设置合理的传动比控制四个撑开指的同步开合，利用齿轮和同步带轮传动，传动精度较高。
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公开(公告)号：CN106984699A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710396840.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B21D28/28 , B21D28/34 , B21D43/003 , B21D43/006 , B21D43/04 , B21D43/20 , B21D45/02
Abstract: 本发明涉及可用于生产线的自动圆管冲孔机，包括平台、冲孔装置、定位装置和取料装置；其特征在于：所述平台包括支架、两个支撑板、料斗、进料钢管存放支架和出料钢管存放支架，所述支架包括中间部分和以中间部分为轴对称的左右两部分，左右两部分的上表面分别固定两个支撑板，在每个支撑板下方的支架上均固定有左低右高的钢管存放支架，每个钢管存放支架的内侧对应位置均设置有若干数量的缺口，位于右侧的为进料钢管存放支架，位于左侧的为出料钢管存放支架；所述进料钢管存放支架与水平面的夹角为β，出料钢管存放支架与水平面的夹角为α，β和α的大小要保证钢管能够在进料钢管存放支架和出料钢管存放支架上从右向左依靠重力滚落。
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公开(公告)号：CN206613164U
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201720399540.0
申请日：2017-04-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及跷跷板玩具小车，其特征在于该玩具小车包括两个木偶、跷跷板、小车、转动轴、传动轴、凸轮、定位块和传动机构，在跷跷板的两端分别通过连接销固定两个木偶，跷跷板的中部下表面通过转动轴与小车的中部连接固定；转动轴的上部沿跷跷板的宽度方向上对称设置有两个曲面块，通过传动轴将转动轴和两个曲面块连接在一起；所述两个曲面块通过连接销固定在小车上，转动轴与传动轴间隙配合，跷跷板能绕着传动轴上下转动；所述小车的车轮轴上设有凸轮，凸轮的两侧固定有定位块，转动轴的下部通过传动机构与凸轮连接。当按压或抬起一个木偶1上下运动时，运动通过传动机构带动小车运动；当小车3运动时，运动通过传动机构带动木偶上下起落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210500255U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921259957.2
申请日：2019-08-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人，包括胸腹依靠板、左部和右部；左部和右部结构完全相同，均包括髋关节部分、踝关节部分、膝关节锁死部分、足底辅助支撑部分、大腿依靠板、小腿倚靠板和膝关节轴。本外骨骼将三支链并联球面连杆机构应用于髋关节与踝关节的设计，使外骨骼髋关节与踝关节各自具有3个自由度，与人体各关节运动自由度吻合，充分适应了人体下肢各种复杂动作，有效提高了外骨骼的灵活性。将变异优化后的三支链并联球面连杆机构与平面四杆机构结合，实现单支链的7个自由度在一处实现一次性全部锁死，实现下肢任意姿态的稳定支撑，同时大幅度减少复杂原件的数量以及整体重量，节约了控制成本，简化了操作难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209850913U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920501961.9
申请日：2019-04-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆。本外骨骼选用变轴线膝关节作为膝关节模块，既满足人体膝关节单自由度要求，又可以通过膝关节模块的结构设计和尺寸参数优化，实现了瞬时转动中心可变，膝关节下连杆相对于膝关节上连杆的瞬心轨迹与人体膝关节理论瞬心轨迹接近，提高了外骨骼与人腿的协调性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212196039U
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201820732332.2
申请日：2018-05-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种橡皮筋抓取撑开装置，包括橡皮筋抓取机构、柜体、橡皮筋传送机构和橡皮筋撑开机构；所述橡皮筋抓取机构、橡皮筋传送机构和橡皮筋撑开机构均安装在在柜体上；所述橡皮筋传送机构包括储料桶、气动马达、橡皮筋分离板、摆动气缸、摆动板和安装架；所述橡皮筋撑开机构包括推进气缸二、四爪开合装置、气缸导柱二和支撑架。本装置为全自动化橡皮筋撑开装置，节省人力，降低人工成本，安全系数高。通过调节推进气缸三行程来调节撑开指旋转角度，使得橡皮筋撑开程度可调，适用的橡皮筋规格较广泛。通过轮系传动设置合理的传动比控制四个撑开指的同步开合，利用齿轮和同步带轮传动，传动精度较高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207641852U
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201720462680.8
申请日：2017-04-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及可移动细颗粒物料筛滤机，其特征在于该筛滤机包括移动平台、传动机构、电机支架、带轮支架、料斗、筛子、支撑架、支撑导轮、滑动导轮、出料口和电机；所述移动平台的上表面从左至右依次固定电机支架、带轮支架和支撑架；所述支撑架内安装料斗，所述料斗一侧下部设有出料口，另一侧为倾斜面；在料斗上方的支撑架的上部通过支撑导轮安装支撑筛子；在支撑导轮的上方，且在支撑架上安装滑动导轮，滑动导轮的内侧与筛子的前后侧面接触；所述筛子与传动机构通过曲柄连杆机构连接在一起，所述传动机构采用两级皮带降速，两级皮带通过电机提供初始动力，两级皮带的输出端连接曲柄连杆机构，所述两级皮带安装在带轮支架上。
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公开(公告)号：CN212282102U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020482473.0
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型一种新型踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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