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公开(公告)号：CN111610865B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010432450.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F3/0346 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明为一种基于多感知系统的电容式触觉手柄的控制方法，所述触觉手柄上包裹有电容阵列柔性压力传感器、触觉手柄沿手柄长度方向一端安装拉压传感器，在触觉手柄内部安装惯性测量装置IMU；该方法的具体步骤是：获取拉压传感器采集的位移信号，检测到沿手柄竖直方向的受力变化，同时获取惯性测量装置IMU测量到的手柄来自三个方向的线性加速度和旋转角速率；获取人手抓握触觉手柄时的抓握图像，对抓握图像进行处理；利用卷积神经网络模型确定手握意图，进行多感知信息融合。该方法适用于在接触式人机协作中对人手抓握信息的采集，可实时估计人手姿态，准确判断操作者意图。
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公开(公告)号：CN110823553B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911321274.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种充气气囊特性测量装置，包括机架、第一测量组件和第二测量组件机架的下部设有支撑台，气囊放置在支撑台上表面上；第一测量组件的一端位于气囊正上方，对气囊施加载荷；第一测量组件的另一端设有配重，保证第一测量组件空载条件下气囊所受载荷为零；第一测量组件能在机架上上下滑动，用于测量气囊充气的高度变化；第二测量组件用于对气囊充气同时测量气囊内部的气压，第二测量组件的供气口与气囊的进气口相连。该装置可以测量气囊在一定外加载荷下，气囊充气升起的高度随内部气压的变化情况，为气囊床垫的气囊设计提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109925136B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910212283.9
申请日：2019-03-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于动作意图识别的智能床系统及其使用方法，智能护理床系统是以现有的机械护理床为基础，增加了床板分区、压力传感器模块、控制器，对其功能进行改进，通过压力传感器模块实时获取使用者卧躺的压力变化数据，再由控制器依靠预设的意图识别算法，通过对使用者有起卧意图时床面压力数据进行分析识别，将动作意图信号传输给驱动器，控制驱动器的升压装置，使对应区域电动推杆伸缩，带动相应床板升降或倾斜，实现床板的升降和角度倾斜的功能，以自动调节卧床者的睡姿，可缓解过度压力引起压疮等健康潜在危险。
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公开(公告)号：CN112700480A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011593999.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种面向小尺寸物体旋转扫描的点云快速配准方法及应用，该方法包括：第一步、标定旋转平台，得到旋转平台坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系；第二步、获取工件在不同旋转角度下的点云数据，得到多组点云数据；第三步、根据旋转平台坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系，将点云数据转换至旋转平台坐标系中，得到各组点云数据在旋转平台0°位置的坐标；再将各组点云数据还原至旋转平台转动前的位置。该方法能用于加工中心的刀具的旋转扫描，不需要进行点云数据间的迭代运算，计算效率较高，不存在累积误差，且不要求点云数据间有重叠区域，在保证配准精度的同时提高了速度。
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公开(公告)号：CN112530267A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011492064.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用，包括步骤1、目标物沿着期望的路径运动，将彩色图输入到目标检测模型进行检测；步骤2、将检测结果输入到目标跟踪模型中进行跟踪，得到像素目标路径；步骤3、将深度图映射到彩色图，得到目标路径Path1；步骤4、点云的三维重建，得到目标路径Path1的点云图像；步骤5、目标路径Path1的点云图像进行线特征提取，得到线特征集；将目标路径Path1与线特征集进行匹配，得到目标路径Path2；步骤6、对机械臂进行手眼标定，得到目标路径Path3，目标路径Path3即为机械臂的工作路径。该方法能够应用于建筑场景中，使机械臂完成焊接、装配或修补任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111582108A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010352050.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种步态识别及意图感知的方法，该方法包括一套数据采集系统，用于采集足底压力、踝关节加速度和角速度信息；包括：利用数据采集系统采集的实际数据信息建立实测数据库；接着利用AnyBody软件进行人体模型运动仿真得到足底压力、踝关节加速度、角速度信息及相应人体姿态之间的对应关系，并建立仿真数据库；通过特征提取、特征匹配建立实测数据库和仿真数据库之间的映射关系，最后利用卷积神经网络算法进行步态识别，感知意图，在不清楚人体现场所处姿势的情况下，能得到人体当前的姿势，从而达到步态识别及感知人体意图的目的。克服了现有技术存在的压力采集范围不全面、特征单一、无法预测人体姿势及实时识别准确性和速率低的问题。
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公开(公告)号：CN111250564A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010063807.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种集装箱底梁矫形机器人，包括Z向支撑平台、Y向微调机构、X向微调机构、加热装置和移动底盘；Z向支撑平台包括矫形架和液压缸；X向微调机构安装在移动底盘上，Y向微调机构安装在X向微调机构上，在X向微调机构的作用下Y向微调机构沿移动底盘的短边方向移动；Z向支撑平台安装在Y向微调机构上，在Y向微调机构的作用下Z向支撑平台沿移动底盘的长边方向移动；矫形架在液压缸的作用下竖直移动，对集装箱底梁施加竖直向上的力；加热装置安装在Z向支撑平台的上部，对集装箱底梁加热。该矫形机器人可以实现集装箱底梁的矫形，弥补了人工矫形的不足。
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公开(公告)号：CN105643592B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201610144367.X
申请日：2016-03-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开一种对称解耦单自由度柔性操作机构。其特征在于该柔性操作机构包括按设计要求连接组装的下述零部件：一个压电陶瓷驱动器、一个球形接头、一个驱动端柔性铰链、一个刚性连接块、四组柔性铰链组合、两个柔性链、一个刚性动平台、一个刚性支撑框和一个底座。该机构采用柔性联相结构、单自由度柔性铰链和压电陶瓷驱动器驱动技术，具有一个执行末端，可应用于微/纳操作机械系统，具有高精度、低惯量、结构紧凑、无误差积累、无机械摩擦、无间隙，且便于加工制造和工业化实施等优点。
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公开(公告)号：CN105000486B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510445663.9
申请日：2015-07-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 两维度塔吊垂直度测量装置及其测试方法，所述装置包括主安装板、双轴倾角传感器、连接角件、直角固定件、调节折板。所述主安装板具有两条垂直相邻边，所述双轴倾角传感器的主面与主安装板的主面贴合安装，所述调节折板为L形直角折板，采用调节螺栓穿过调节通槽可将侧板固定于主安装板的主面上，双轴倾角传感器与调节折板与主安装板的连接位置分别接近两个垂直相邻边中的一条；所述测试方法进行测试时连接角件的棱边嵌入主安装板的豁角中，连接角件的侧板为C形平板，连接角件的侧板接近两端部的外边缘向外弯折形成翅板，所述位于侧板同一端部侧的两翅板可以通过连接角扣件将连接角件套装在塔吊标准节的主弦杆上。
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公开(公告)号：CN105643592A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610144367.X
申请日：2016-03-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J7/00
CPC classification number: B25J7/00
Abstract: 本发明公开一种对称解耦单自由度柔性操作机构。其特征在于该柔性操作机构包括按设计要求连接组装的下述零部件：一个压电陶瓷驱动器、一个球形接头、一个驱动端柔性铰链、一个刚性连接块、四组柔性铰链组合、两个柔性链、一个刚性动平台、一个刚性支撑框和一个底座。该机构采用柔性联相结构、单自由度柔性铰链和压电陶瓷驱动器驱动技术，具有一个执行末端，可应用于微/纳操作机械系统，具有高精度、低惯量、结构紧凑、无误差积累、无机械摩擦、无间隙，且便于加工制造和工业化实施等优点。
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