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公开(公告)号：CN102689309B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210169834.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器，抓持器安装了二个以弯曲板弹簧为骨架的手指，靠弯曲板弹簧骨架的弹性回复力被动地抓取物体；二个手指由一个气缸驱动，经过注塑机上常用的五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的作用力，驱动每根手指上的牵引绳，克服弯曲板弹簧变形抗力，使被动抓持器张开；通过调整气缸压力可控制抓持器开度。此抓持器驱动力大，适用范围广泛，结构简单，控制对象少，维修方便，使用环境要求低；且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，柔性自适应性好，能无反馈地抓取形状、大小变化的物体，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。
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公开(公告)号：CN103936868A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410185587.8
申请日：2014-05-05
Applicant: 江南大学
IPC: C08B30/00
Abstract: 一种超高压和超声波辅助处理从黄酒酒糟中提取抗性淀粉的方法，属于黄酒酒糟综合利用技术领域。本发明以价格低廉的黄酒酒糟为原料，利用超高压和超声波辅助提取高含量的抗性淀粉。本发明采用超高压和超声波对黄酒酒糟预处理，增加了抗性淀粉的提取率。采用的黄酒酒糟是谷物发酵后的产物，省去了对淀粉改性的繁琐操作，降低了成本。本发明可以直接提取得到抗性淀粉，是一种极为简便的方法，提高了黄酒酒糟的食品工业利用价值。
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公开(公告)号：CN103395068A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310306747.5
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及直线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；此手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN103317520A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310306737.1
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个电动推杆和一个串联柔性铰链组；串联柔性铰链的两个铰链构型的特性参数优化设计，其下最下端是与被抓取对象接触的曲面段；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN102689309A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210169834.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器，抓持器安装了二个以弯曲板弹簧为骨架的手指，靠弯曲板弹簧骨架的弹性回复力被动地抓取物体；二个手指由一个气缸驱动，经过注塑机上常用的五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的作用力，驱动每根手指上的牵引绳，克服弯曲板弹簧变形抗力，使被动抓持器张开；通过调整气缸压力可控制抓持器开度。此抓持器驱动力大，适用范围广泛，结构简单，控制对象少，维修方便，使用环境要求低；且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，柔性自适应性好，能无反馈地抓取形状、大小变化的物体，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203380905U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320434531.2
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及直线电机驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个串联柔性铰链组成；柔性手指1是一种柔顺机构，串联柔性铰链是变形元件，具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。此手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域场合。
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公开(公告)号：CN203380898U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320177452.8
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种气动刚性可调的双柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，一个柔性手指被安装在矩形手掌的左侧对称中心处，另外二个柔性手指分别被安装在矩形手掌右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指分别被安装在六边形手掌的三个对应边处，这是另一种结构形式；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个板弹簧组成；多指手爪用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本实用新型属于机器人、机电一体化的应用技术领域，适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN203380899U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320283146.2
申请日：2013-05-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN203380897U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320177451.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指的特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本实用新型属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN217138603U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220015635.9
申请日：2022-01-06
Applicant: 江南大学附属医院
Inventor： 王芳
Abstract: 本实用新型涉及按摩器技术领域，尤其为一种康复护理用按摩器，包括安装支架，所述安装支架的外壁上安装有驱动电机，所述驱动电机的驱动轴贯穿安装支架且延伸至外部连接有第一转轮，所述第一转轮的外壁上安装有皮带，所述安装支架的外壁上安装有转杆，所述转杆的外壁上安装有第二转轮，本实用新型通过驱动电机的驱动轴带动第一转轮转动，从而带动皮带传动，在皮带的基面上设置有多组球形凸块，套筒的材质为硅胶材质，将套筒贴在患者的皮肤上，通过球形凸块循环传动的作用下，装置模拟推拿手法按摩的效果更好，发热圆盘位于皮带的正下方，当装置运转时，控制开关控制液压升降杆来回升降，使得发热圆盘挤压皮带贴近穴位，对穴位的刺激性更好。
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