公开(公告)号：CN115214762A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210388667.8

申请日：2022-04-13

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 赤冢康佑 ,  工藤佳夫 ,  并河勋 ,  小寺隆志 ,  安乐厚二 ,  三宅纯也

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B60W30/09 ,  B62D7/22

Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行：反作用力控制，对车辆的方向盘赋予转向反作用力；以及驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶。反作用力控制包括路面信息传递控制，该路面信息传递控制是将与起因于路面凹凸的振动相当的转向反作用力分量赋予至方向盘的控制。在解除条件成立的情况下，车辆控制系统将通过路面信息传递控制产生的转向反作用力分量设定为零。解除条件是驾驶辅助控制处于工作中，并且反映了车辆的驾驶员的转向意图的转向参数小于阈值。或者，解除条件是使方向盘振动以将车道脱离的可能性传达给驾驶员的驾驶辅助控制处于工作中。

公开(公告)号：CN109572803B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201811130948.3

申请日：2018-09-27

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  喜多政之

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明提供能够得到更优异的操作性的车辆用控制装置。控制装置对基于与转向轮的转向动作联动地旋转的小齿轮轴的目标小齿轮角的理想轴向力与基于反映了车辆举动或者路面状态的状态变量(转向马达的电流值等)的估计轴向力之差亦即轴向力偏差进行运算。控制装置根据轴向力偏差变更对反作用力马达的指令值。例如控制装置具有对成为指令值的运算基础的目标小齿轮角进行运算的舵角比变更控制电路。舵角比变更控制电路根据与车速对应地设定的舵角比和转向操纵机构的基准传动比来对增速比进行运算，通过将该增速比与目标舵角相乘，来对针对目标舵角的修正角度进行运算。舵角比变更控制电路根据轴向力偏差来变更增速比。

公开(公告)号：CN107891908B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201710908687.2

申请日：2017-09-29

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种转向操纵控制装置，其具备构成为执行转向处理和传递切换处理的控制部，其中，所述转向处理是在切断状态下将转向轮(30)的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一个作为控制量，对转向侧促动器(40)进行操作，由此控制所述控制量成为与方向盘(12)的操作相对应的指令值；所述传递切换处理是以在实施所述转向处理时持续保持所述控制量与所述指令值之差的绝对值是阈值以上的状态为条件，操作所述切换装置(14、66)，从而从所述切断状态切换为所述传递状态。

公开(公告)号：CN114194281A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111074934.6

申请日：2021-09-14

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 三宅纯也 ,  小寺隆志 ,  高岛亨 ,  外山英次

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种转向操纵装置(10)，包括转向轴(31)、转向电机(32)和控制装置(36)，控制装置(36)控制转向电机(32)使得能够转换为转向轮(12)的转向角的角度跟随根据方向盘(11)的转向操纵状态计算的目标角度。控制装置(36)执行校正目标角度的校正处理。控制装置(36)校正目标角度，使得在车辆停止状态或极低速状态中的任一状态下目标角度朝向角度区域的界限值增加时，随着目标角度接近角度区域的界限值，目标角度的增加的程度变慢。

公开(公告)号：CN107521556B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN201710474119.6

申请日：2017-06-21

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明提供能够使路面反作用力更准确地向方向盘传递的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置将转向操纵角向转向操纵角的目标值亦即目标转向操纵角进行反馈控制。转向操纵控制装置具备运算推定轴力(Fer)的推定轴力运算电路(M10c)，以使路面反作用力向反作用力促动器产生的反作用力反映。推定轴力运算电路(M10c)利用摩擦补偿量运算电路(M108)以及效率补偿增益运算电路(M114)对通过初始推定轴力运算电路(M100)被运算出来的初始推定轴力(Fei)进行补偿，由此运算推定轴力(Fer)。

公开(公告)号：CN111942460A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010364553.0

申请日：2020-04-30

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了转向设备(10)。该转向设备(10)包括：转向机构，其包括转动轴；马达，其被配置成将驱动力施加至转向机构；以及控制器(50；200)，其被配置成基于命令值来控制马达。控制器(50；200)包括第一计算电路(81，82，83)、第二计算电路(84)和第三计算电路(85)。第一计算电路(81，82，83)被配置成计算作用于转动轴的轴力。第二计算电路(84)被配置成计算指示主控制器对转向控制的干预程度的值，使得该值相对于时间逐渐变化。第三计算电路(85)被配置成通过将指示干预程度的值反映到轴力中来计算最终轴力。

公开(公告)号：CN110857116A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201910748721.3

申请日：2019-08-14

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 小寺隆志 ,  喜多政之 ,  高岛亨 ,  守野哲也

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供了用于转向系统的控制器以及用于控制转向系统的方法。控制器(1)包括控制电路，该控制电路被配置成基于与车速相关联的传动比来计算作为对应转向角的目标值的目标对应转向角。对应转向角是能够转换成大小相对于指示转向操纵角的值变化的转向角的、旋转轴的旋转角。控制电路被配置成控制电机的致动，使得实际对应转向角是基于目标对应转向角的最终目标对应转向角。控制电路被配置成通过基于指示车辆的加速或减速的值调整传动比来计算目标对应转向角。

公开(公告)号：CN110065530A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910057615.0

申请日：2019-01-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够调整为抑制由于扭杆的扭转而产生的转向操纵感的恶化的转向操纵控制装置。扭转刚性控制电路(70)具备扭转角运算电路(71)、增益运算电路(72)、乘法电路(73)、(74)、以及加法电路(75)。扭转角运算电路(71)基于转向操纵转矩(Th)来运算扭转角(θtw)。增益运算电路(72)基于在乘法电路(73)中转向操纵转矩(Th)乘以转向操纵速度(ω)所得的值来运算正值和负值的任意一个增益(G)。乘法电路(74)通过扭转角(θtw)乘以增益(G)来运算补偿量(θc)。加法电路(75)通过对目标转向操纵角(θ1＊)加上补偿量(θc)，来运算对相位进行了补偿的目标小齿轮角(θ2＊)。

公开(公告)号：CN108974110A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810516533.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  喜多政之

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/046 ,  B62D5/0421 ,  B62D6/002 ,  B62D6/008 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供作为转向操纵反作用力能够更适当地向驾驶员传递路面状态的车用控制装置。控制装置的推定轴向力运算电路具有基于转向马达的电流值运算作用于转向轴的轴向力的轴向力运算电路。推定轴向力运算电路作为补偿转向操纵机构相对于由轴向力运算电路运算的轴向力的静特性的影响的静特性补偿电路，具有摩擦补偿电路、效率补偿电路以及斜率补偿电路。推定轴向力运算电路作为补偿转向操纵机构相对于由轴向力运算电路运算的轴向力的动特性的影响的动特性补偿电路具有滤波器。滤波器从轴向力除去由转向马达的粘性以及惯性引起的影响以及由转向控制的传递函数的频率成分引起的影响。使用补偿后的轴向力来控制反作用力马达。

公开(公告)号：CN104417608B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201410429363.7

申请日：2014-08-27

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/049

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置，即使在转向操作转矩检测值被保持为恒定值的期间，也能够确保基于转矩微分值的补偿系统的可靠性。该装置具备输出与转向操作转矩相应的检测信号Sτ的转矩传感器(6)、和控制装置(5)。控制装置(5)基于检测信号Sτ来计算转向操作转矩检测值τ以及转向操作转矩检测值τ的1阶时间微分值亦即转矩微分值dτ。控制装置(5)通过将基于转向操作转矩检测值τ的基本电流指令值I1*用基于转矩微分值dτ的补偿值I2*进行补偿来计算电流指令值I*。控制装置在转向操作转矩检测值被保持规定时间的情况下，在转向操作转矩检测值正被保持的期间，将转矩微分值dτ保持为在转向操作转矩检测值被保持前所计算出的值。