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公开(公告)号：CN108557664A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810011221.7
申请日：2018-01-05
Applicant: 山东大学
IPC: B66C23/18
Abstract: 本发明提出了一种桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法，所设计控制器由两部分组成：PD控制部分以及SMC控制部分。SMC控制部分用来构造控制器的框架，针对系统存在模型不确定性、系统参数不同/不确定以及外部扰动具有很强的鲁棒性。PD控制部分用来稳定控制系统。并且，引入了一个广义函数，增强了台车运动、吊钩摆动以及负载摆动之间的耦合关系，因此提升了系统的暂态控制性能。利用Lyapunov定理以及Schur补证明了所提控制方法即使在模型、系统参数不确定以及存在外部扰动时仍然可以保证系统的渐近稳定性与收敛性。仿真结果表明所提控制方法的正确性以及优异的控制性能。
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公开(公告)号：CN108388902A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810146635.0
申请日：2018-02-12
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种结合全局框架点与局部SHOT特征的复合3D描述子构建方法，包括：根据曲率将点云分割成稳定面和框架点集，将框架点集作为全局特征的支持域；在稳定面上选取特征点，以特征点为球心在设定的支持半径内建立球形支持域，并在支持域内建立局部参考坐标系；选取局部SHOT描述子描述局部子特征；根据局部参考坐标系，将框架点分到八个卦限中；根据框架点所属卦限，把各框架点到特征点的欧氏距离整合成全局子特征；把局部子特征和全局子特征串连在一起，形成复合3D描述子。通过实验证明了本发明Frame-SHOT描述子具有高描述性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106870181A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710199182.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 山东大学
CPC classification number: F02D29/04 , F02D31/002 , F02D31/007 , F02D41/0002 , F02D41/0097 , F02D41/1404 , F02D2041/1409 , F02D2041/141
Abstract: 一种腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法，(1)计算出发动机转速误差e和转速误差的变化率ec；(2)e和ec经过模糊逻辑计算之后，输出比例系数增量△kp和积分系数增量△ki；(3)比例系数kp＝kp0+△kp，积分系数ki＝ki0+△ki；(4)计算出油门开度S1＝S1_old+kp*ec+ki*e；(5)由液压油流量变化引起的油门开度变化为S2＝kQ*△Q；(6)最终油门开度Sf＝S1+S2，油门开度以PWM的形式控制舵机旋转，通过油门线控制发动机节气门的开度来控制进气量，最终控制发动机转速。本发明采用前馈控制，在流量突变的情况下能很好的保证转速稳定；采用模糊自整定对参数进行在线修改，满足不同控制要求，使系统具有良好的动态和静态性能。
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公开(公告)号：CN106658023A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611191845.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 山东大学
IPC: H04N19/503 , G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的端到端视觉里程计及方法，包括级联的光流网络和帧间估计网络，所述光流网络根据数据集中图像序列中的相邻帧，选取输出光流向量和基准数据之间的光流端点误差为损失函数，进行网络训练后，将生成的光流输出，所述帧间估计网络以光流图像作为输入，基于六自由度输出位姿向量与基准数据之间的距离构建损失函数，迭代训练网络，进行帧间估计。本发明采用不同输入输出数据分别训练光流网络模块和帧间估计网络模块，最后将两者级联构成端到端的视觉里程计模块，再进一步深层次训练，优化参数。该层级化训练方法可以大幅降低训练时间，提高训练效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102773862B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210269218.8
申请日：2012-07-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于室内移动机器人的快速精确定位系统及其工作方法，它包括设置在机器人上的定位传感器和安装在工作区域天花板上的多个反射红外线的无源标签；定位传感器包括图像处理芯片，它与存储模块、COMS摄像头、数据接口、电源以及红外发射模块连接，红外发射模块包括多个红外管，它们围绕在COMS摄像头周围并分为几组；无源标签为标签，其上有多个标志点，标志点分为两类，第一类为方向点，以确定坐标轴的方向，为唯一确定方向，标签的四个角中只能有三个角的位置有方向标志点，第二类为编码点，即剩余的标志点，用来确定该标签的ID编号；在方向用标志点上粘有反射红外线材料，在其余编码用标志点上根据编码需要粘贴反射红外线材料。
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公开(公告)号：CN102707305B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210185040.9
申请日：2012-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种摔倒检测定位系统及方法，它包括摔倒检测定位装置，所述摔倒检测定位装置包括惯性导航模块、GPS模块、主控制器和Sim-300模块，所述惯性导航模块由三轴陀螺仪、三轴磁力计和三轴加速度计组成，所述GPS模块、惯性导航模块分别与主控制器连接，主控制器和Sim-300模块连接，所述摔倒检测定位装置通过GSM/GPRS与绑定被测人员的亲属手机、监护站连接，并设计了基于神经网络和机器学习的摔倒检测算法，准确地检测人体摔倒状态和位置信息，并通过GSM/GPRS将该信息传到监护站，在监控画面上实时显示被测人员的状态和位置，本系统可以准确地检测到被测人员的摔倒状况，并且可以对其实时跟踪定位，系统方便实用，准确率高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN103279188A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310207172.1
申请日：2013-05-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect无接触性操作控制PPT的方法。本发明提出的基于Kinect无接触性操作控制PPT的方法的主要步骤为：首先将Kinect接入计算机系统；然后通过启动Kinect对手心的跟踪，获得手心的位置信息，以及手心的深度信息，在手心距离Kinect中心1000mm深度的位置，对手心所在的二维平面区域进行功能区域的划分，将其划分为激光笔区域、隔离区域、控制区域，并定义手心在各区域中不同位置相对应的PPT操作的指令，最后计算机根据手势控制指令对PPT执行相应操作。本发明实现无接触性操作控制PPT软件的演示，提高其演示自由度，操作准确率高。
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公开(公告)号：CN102155942B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110046641.7
申请日：2011-02-26
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种大范围环境下基于模糊拓扑地图的全局路径规划方法，来完成对于单目标和多目标进行路径规划的任务要求。其步骤为：1)首先是建立地图，构建面向巡视管理和路径规划的，基于分布式信息表征的全局模糊拓扑语义地图；2)地图相关数据输入；3)进行地图数据处理与聚集，由旧地图数据建立新映射地图框架；4)进行目标点数据处理，修正新映射地图；5)进行起始点处理，并进一步修正新映射地图；6)依次比较可行的映射目标节点路径链表排列，获取长度最小的排列方式；7)将获得的映射目标节点链转换为原地图体系下的目标节点链排列；8)利用启发式算法扩展获得原地图体系下的路径，这就是所规划的最优路径；9)算法结果数据输出。
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公开(公告)号：CN102798391A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210295078.1
申请日：2012-08-20
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种激光影像定位导航装置，由若干个激光管、CCD感光器件、DSP图像处理器、主控制器和串口输出端子、定位孔组成；所述CCD感光器件与DSP图像处理器连接，DSP图像处理器与主控制器连接，主控制器将解算的位置和航向信息通过串口输出端子输出。所述若干个激光管产生的若干个激光束在地面汇聚成一个光斑，CCD感光器件对激光斑进行快速成像，DSP图像处理器对每帧图像分析对比，分别计算出帧与帧之间在X和Y方向的像素偏移量，根据CCD感光器件的分辨率计算出定位装置的实际位移偏量，主控制器根据几何关系确定出轮式机器人的准确航向和位置，快速的成像和高度的分辨率使得该定位装置的精度非常高。该定位导航装置不需要人工标志物，对几乎所有路况环境都能实现准确定位，普适性很强，整个装置结构相对简单，稳定性很高。
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