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公开(公告)号：CN118279295A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410685473.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及配电柜状态检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：基于配电柜的实际尺寸参数和构建的世界坐标系创建字典；对摄像装置的内参进行标定以获取其内参矩阵；获取摄像装置反馈的实时配电柜图像并进行处理，得到二维码角点像素坐标数据；基于二维码角点像素坐标数据、内参矩阵以及字典，获取摄像装置的外参矩阵数据；基于外参矩阵数据，确认旋钮待检测区域和按钮待检测区域；分别对旋钮待检测区域和按钮待检测区域进行处理，得到旋钮旋转角度检测结果和按钮开关状态检测结果；本申请公开的方法，可同时对多个、多种不同类型的旋钮和按钮的状态进行检测，具有检测效率高、精测精度高和检测灵活度高的优点。
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公开(公告)号：CN112184804B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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公开(公告)号：CN117663987A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311634254.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 季华实验室
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及相位测量技术领域，公开了相位测量方法、装置、设备及存储介质，该方法用于避免复合条纹间的串扰，实现高精度的动态测量。该方法包括：生成频率不同的两组三步相移图片；将每组三步相移图片分别放入彩色Mat对象的R、G、B三个通道，生成彩色条纹图，两组三步相移图片对应的彩色条纹图分别为第一彩色条纹图和第二彩色条纹图；使用标定好的第一灰度相机、第二灰度相机和第三灰度相机采集第一彩色条纹图和第二彩色条纹图的红、绿、蓝图像信息，并进行坐标转换，得到两张相移变形条纹图，第一灰度相机、第二灰度相机和第三灰度相机分别设置有红、绿、蓝滤波片；根据两张相移变形条纹图计算出各个像素点的相位信息。
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公开(公告)号：CN117633562A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311702287.8
申请日：2023-12-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F18/232 , G06F17/18
Abstract: 本申请属于机器视觉的技术领域，公开了一种充电桩识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取自动导向车周围的环境点云数据，从环境点云数据中剔除预设范围外的云点，得到近处点云数据，运用基于密度的聚类算法，对近处点云数据进行聚类，得到多个点云数据集合，根据预设的距离阈值，对各点云数据集合进行直线拟合，得到拟合直线，基于各点云数据集合中与对应的拟合直线的距离小于预设的距离阈值的云点的数量，结合预设的充电桩点云特征，识别得到充电桩的目标点云数据，通过对基于密度的聚类算法计算得到的点云数据集合进行直线拟合，并根据点云数据集合中云点到拟合直线的距离，识别充电桩，提高了充电桩的识别效率。
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公开(公告)号：CN117576039A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558296.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及相位测量领域，公开了不连续区域相位展开方法和装置，该方法用于对相位超过2π的跃变区域进行有效相位展开。该方法包括：获取多步相移条纹光投影到待测物体上形成的多步条纹图；根据多步条纹图计算得到初始包裹相位图，并根据初始包裹相位图计算得到相位质量图，并根据相位质量图计算得到边向量；根据多步条纹图计算得到背景光强图，并根据背景光强图计算得到水平方向光照距离相位差图和垂直方向光照距离相位差图；利用相位质量图、边向量、水平方向光照距离相位差图和垂直方向光照距离相位差图协同引导包裹相位进行展开，得到不连续区域相位展开图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114049380A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111384626.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标物体定位追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取现场视频图像；采用光流法在所述现场视频图像中确定目标物体所在目标区域；根据所述目标区域确定目标视频图像；对所述目标视频图像进行模板匹配或全局阈值分割，确定目标物体的位置。通过本申请的技术方案，基于光流法获取视频图像中目标物体所在目标区域的初始定位，基于模板匹配或全局阈值分割方法对上述目标区域中目标物体进行精准定位，从而减少视频图像中大量背景信息的干扰，可有效提高目标物体跟踪定位的效率和准确性，特别适用于在自动化生产领域中对目标物体的实时定位拾取的场合。
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公开(公告)号：CN112092003B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011279278.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明提供了一种平面定位夹爪机构，包括基架和至少三个功能性构件，所述基架用于与机器人连接，所述功能性构件用于抓取工件，所述至少三个功能性构件不全在同一直线上；所述至少三个功能性构件的用于与工件接触的部位处于同一作用平面内；还包括至少一个与所述基架枢轴连接的摆架，所述摆架的摆动平面与所述作用平面平行，所述摆架上设置有至少一个功能性构件，且所述至少一个功能性构件中的至少一个可在所述摆架上移动，其移动方向垂直于所述摆架的摆动轴；所有摆架的摆动轴平行；该平面定位夹爪机构中的功能性构件的分布位置可调性良好，适用性好。
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公开(公告)号：CN112116638A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010924056.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112092003A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011279278.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明提供了一种平面定位夹爪机构，包括基架和至少三个功能性构件，所述基架用于与机器人连接，所述功能性构件用于抓取工件，所述至少三个功能性构件不全在同一直线上；所述至少三个功能性构件的用于与工件接触的部位处于同一作用平面内；还包括至少一个与所述基架枢轴连接的摆架，所述摆架的摆动平面与所述作用平面平行，所述摆架上设置有至少一个功能性构件，且所述至少一个功能性构件中的至少一个可在所述摆架上移动，其移动方向垂直于所述摆架的摆动轴；所有摆架的摆动轴平行；该平面定位夹爪机构中的功能性构件的分布位置可调性良好，适用性好。
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公开(公告)号：CN111347426A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010223876.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于3D视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法，包括步骤：S1.对两个视觉系统进行标定；S2.计算位于目标放置点正上方预设高度处的一个待规划点的理论位姿；S3.机械臂带动物体移向待规划点处；S4.联合两个视觉系统获取物体位姿；S5.对比获取的物体位姿和步骤S2中得到的理论位姿，判断两者是否相等，若不相等执行步骤S6，若相等执行步骤S7；S6.规划运动轨迹并利用两个视觉系统获取的物体位姿，对机械臂进行闭环控制从而使物体沿规划的轨迹移至待规划点，并执行步骤S5；S7.机械臂带动物体朝下移至目标放置点；该方法可提高机械臂将物体放置到目标点处的精确度。
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