公开(公告)号：CN114596557A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202011404938.1

申请日：2020-12-04

Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 ,  国网智能科技股份有限公司

Inventor： 王兴照 ,  李鹏 ,  许永盛 ,  端木彬 ,  王居波 ,  张胜军 ,  班伟龙 ,  冯璨 ,  徐珂 ,  韩笑 ,  杜文祥 ,  桑红蕾 ,  赵路娜 ,  卢士彬 ,  张峰

IPC: G06V20/60 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置，能够准确判断出机器人的运行状态。

公开(公告)号：CN114268046A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111470743.1

申请日：2021-12-03

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 郭锐 ,  曹雷 ,  张峰 ,  林洪川 ,  贾娟 ,  杨波 ,  张斌 ,  孙志周 ,  李路 ,  卢士彬 ,  刘海波 ,  杨月琛

IPC: H02G1/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。

公开(公告)号：CN109212377B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201811133352.9

申请日：2018-09-27

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 卢士彬 ,  李路 ,  郭锐 ,  张峰 ,  杨立超 ,  杨波 ,  孙晓斌 ,  张哲 ,  邓承会 ,  刘云静 ,  曹雷 ,  李振宇 ,  贾娟

IPC: G01R31/08 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置，所述的方法基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块，所述的识别模块包括摄像机，用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像；识别单元，基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。本发明还提供了一种巡检机器人，该机器人安装了所述的识别装置。本发明利用摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，准确判断出障碍物的类型。

公开(公告)号：CN111017061A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911319439.X

申请日：2019-12-19

Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司检修公司

Inventor： 门永生 ,  于振 ,  许永刚 ,  马松 ,  朱坤双 ,  唐诗洋 ,  许玮 ,  郭锐 ,  张峰 ,  卢士彬 ,  谢峰 ,  宋云京 ,  冯刚

IPC: B62D57/024

Abstract: 本公开提供了一种输电杆塔攀爬机器人、系统及方法，包括框体，所述框体的两侧分别对称设置有一机械手臂，所述机械手臂的端部和框体下端各设置有一手爪；机械手臂包括至少两个可转动连接的大臂和小臂，所述大臂可转动连接框体，所述小臂可转动连接所述手爪，所述手爪包括角度可调的两个手爪部，且每个手爪部设置有电磁铁，通过改变电磁铁的通电情况，改变手爪的磁吸附力，通过控制手爪的磁吸附力，配合机械手臂与框体之间的转动、大臂和小臂之间的转动，小臂和手爪之间的转动，以及手爪部角度改变，实现所述攀爬机器人的位姿和运动控制，到达指定目标点。

公开(公告)号：CN222110746U

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202420285983.7

申请日：2024-02-06

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 曾金保 ,  李健 ,  卢士彬 ,  曹雷 ,  李阳 ,  张斌 ,  孙志周 ,  郝永鑫 ,  张峰 ,  吕建红 ,  李龙珠

IPC: A62B35/00 ,  H02G1/02 ,  B66C1/14

Abstract: 本实用新型属于电力高空作业领域，提供了一种电力高空作业防坠保护装置，其包括连接部和锁紧部；所述连接部包括吊环，其通过挂钩及连接绳与无人机相连；所述锁紧部包括支撑框架、L型卡板、拉杆和弹簧；所述拉杆一端与吊环固定连接，另一端与L型卡板活动连接；所述弹簧穿设在所述拉杆上，所述L型卡板设置于支撑框架内；当弹簧处于自然状态时，L型卡板与支撑框架形成封闭腔，以锁紧角钢；当拉杆上升时，弹簧处于压缩状态，L型卡板与支撑框架形成的封闭腔打开。

公开(公告)号：CN306235708S

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202030425033.7

申请日：2020-07-30

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Designer： 张峰 ,  郭锐 ,  曹雷 ,  王克南 ,  李涛 ,  李建祥 ,  卢士彬 ,  李路 ,  贾娟 ,  李振宇 ,  仲亮 ,  贾永刚 ,  林洪川

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：架空输电线路全程巡检机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于在架空输电线路上沿地线行走与越障，通过搭载可见光、红外灯检测设备，检测输电线路及设施的安全与缺陷情况。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。