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公开(公告)号：CN110051445A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910354398.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN105796193B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610276862.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人，用于口腔正畸治疗时自动化粘结托槽。本发明包括柱坐标的移动滑台机构、托槽夹具库、托槽夹具抓取机构和托槽夹具机构。柱坐标的移动滑台机构用于定位托槽粘结位置，托槽夹具库用于存放托槽夹具机构，托槽夹具抓取机构用来抓取托槽夹具库中的托槽夹具，并粘结托槽。托槽夹具机构用来夹紧托槽，粘结托槽后，托槽夹具松开托槽。本发明通过电磁吸盘的通断电实现托槽夹具抓取和放开两个操作。本发明通过步进电机的旋转实现抓取下一个托槽夹具的操作。本发明可以实现自动化粘结托槽，提高托槽粘结效率。
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公开(公告)号：CN107607037A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710838855.5
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法，它涉及磁电编码器制造领域，首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过将整个圆周360°划分为8个45°子区间的方式，避免了反正切值存在正负无穷时计算难度较大易产生计算错误的问题，最后以16位精度光电编码器测量值作为基准，基于跨区间平均制表法对反正切法求得的测量角度进行标定修正，通过跨区间线性插补的方式消除误差，该方法能克服传统反正切方法中存在正负无穷值以及磁钢位置存在机械误差导致测量精度下降的问题，对磁电编码器进行角度标定。
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公开(公告)号：CN107510924A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
CPC classification number: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/0619 , A63B2210/02 , A63B2220/17 , A63B2225/093
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107137152A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710435164.0
申请日：2017-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据医生提供的牙托槽点数据信息，基于建立的弓丝数字化模型，结合机器人各关节协调运动关系，得出了机器人正畸弓丝弯制参数的生成及弯制方法。技术要点为：将医生根据患者牙弓信息提供的28个托槽点空间坐标导入正畸弓丝弯制系统、确定X方向进给量、确定转角值、判断XOY投影面上转角值α的正负、判断XOZ投影面上转角值α1的正负、判断数据运行完毕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106725925A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710105352.7
申请日：2017-02-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
CPC classification number: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种口腔正畸用结扎丝剪切装置，它涉及医疗设备技术领域，上支撑板、活动支撑板、下支撑板依次通过立柱B连接为一体，活动支撑板与下支撑板之间的立柱上安装有弹簧，下支撑板的下方为微型步进推杆电机，微型步进推杆电机上安装有下刀片，下刀片与安装在上支撑板上的上刀片组成结扎丝的剪切机构，通过安装在上支撑板上的摩擦轮A和安装在活动支撑板上的摩擦轮B来实现结扎丝的自动进给，微型步进推杆电机实现结扎丝的自动剪切；本发明可实现正畸结扎丝的自动剪切，提高医生工作效率，使得正畸结扎丝的剪切变得方便快捷。
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公开(公告)号：CN105618631B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201610000976.8
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制机器人的弯制装置，用于正畸弓丝自动化弯制过程中，夹紧弓丝以及在弓丝进给时分离夹紧端。本发明通过夹紧元件的中心椭圆孔的正转和定位板的导向使夹紧端夹紧弓丝，由夹紧元件的中心椭圆孔和夹紧端几何形状限制，夹紧时夹紧元件不在旋转，夹紧后开始进行弯丝；弯制一个角度结束，弯丝装置回归零位过程中，通过摩擦力带动夹紧元件反转和夹紧圆柱间的分离杆将夹紧端分开，实现弓丝进给时分离夹紧端。本发明通过对弓丝弯制点的夹紧提高弓丝弯制精度。本发明由一个电机控制实现夹紧端夹紧和分离两个状态，简化了正畸弓丝弯制机器人的结构。
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公开(公告)号：CN206443878U
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201620823336.2
申请日：2016-08-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种中医按摩机器人，它涉及医疗器械领域。它采用门型结构机器人进行设计，基座上装有可调节位置的挡板，挡板中间安装按摩床，按摩床与基座间用滑轨连接，两侧基座上装有支撑架，支撑架上装有Ｘ轴方向丝杠滑台、Y轴方向丝杠滑台与Z轴方向丝杠滑台，Z轴滚珠丝杠滑台的滑块装有X轴旋转机构、Y轴旋转机构和Z轴旋转机构，Y轴旋转机构末端安装按摩装置，使用三个自由度的移动关节和三个自由度的旋转关节对按摩时的手臂动作进行模拟，再配合末端机构实现按摩手法的模仿，结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN205677590U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620552004.5
申请日：2016-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多单体计量式油井加药机，包括驱动电机、搅拌器、药仓、计量器、混合桶、高压防腐泵、缓冲罐、若干个单体计量泵和若干加药油井；其中，驱动电机与药仓之间通过支座固定连接，驱动电机与搅拌器之间通过转动轴固定连接；搅拌器固定安装在转动轴上，且设置在药仓的内部，药仓固定在支撑架上，药仓与混合桶之间设置有计量器，计量器上设置有刻度线；混合桶的左侧设置有进水管，在进水管上安装有开关阀，混合桶与高压防腐泵之间通过水管固定连接，在混合桶与高压防腐泵之间的水管上安装有回流控制阀；高压防腐泵与缓冲罐之间通过水管连接；缓冲罐与若干个加药油井之间通过水管连接，在每个水管的管路上设置一单体计量泵。
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公开(公告)号：CN205672090U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620378390.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种正畸托槽粘结机器人，用于口腔正畸治疗时自动化粘结托槽。本实用新型包括柱坐标的移动滑台机构、托槽夹具库、托槽夹具抓取机构和托槽夹具机构。柱坐标的移动滑台机构用于定位托槽粘结位置，托槽夹具库用于存放托槽夹具机构，托槽夹具抓取机构用来抓取托槽夹具库中的托槽夹具，并粘结托槽。托槽夹具机构用来夹紧托槽，粘结托槽后，托槽夹具松开托槽。本实用新型通过电磁吸盘的通断电实现托槽夹具抓取和放开两个操作。本实用新型通过步进电机的旋转实现抓取下一个托槽夹具的操作。本实用新型可以实现自动化粘结托槽，提高托槽粘结效率。
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