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公开(公告)号：CN103557867A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310467041.7
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于稀疏A*搜索的多UAV协同航迹规划方法。本发明包括：对路径规划的环境进行建模；初始化多目标SAS计算参数：包括最小航迹段长度，最大拐弯角、最大爬升/下滑角，UAV最小安全距离，UAV最低飞行高度；初始化UAV的位置，每个UAV代表一条航迹；更新UAV的位置；扩展当前节点；判断是否与其它航迹段发生碰撞；更新航迹段的节点表；如果已经达到步骤（2）中设定的最小航迹代价，则执行步骤（8），否则，执行步骤（3）；确定协同规划最优路径，路径规划结束。本发明能够解决多目标优化问题，具有通用性。能够为决策者提供合理的最优解，更符合实际问题需要。
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公开(公告)号：CN119023273A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411099154.0
申请日：2024-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于高温热源的非点火柴油机活塞热状态测量系统及其构建方法，包括测量子系统和检测子系统，所述测量子系统包括拆卸自待测量发动机的缸盖、缸壁和活塞；所述检测子系统包括热电偶式温度传感器、应变片式压力传感器、热应变测量仪、温度测量仪。所述缸盖顶部仅开设2个插入加热棒的孔，所述加热棒为U型加热棒，用于模拟点燃式发动机点火时的热源；所述活塞底部开设多个盲孔，其内设置温度传感器用于测量活塞中心轴线和活塞周边温度，活塞顶面设置应变片用于测量活塞顶面中心和周边热应变。本发明采用碳化硅电加热棒，能以辐射换热的方式对发动机壁面进行加热，能较好的模拟高功率密度发动机的热负荷情况。
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公开(公告)号：CN118979834A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411181494.8
申请日：2024-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船用发动机的氨氢双燃料旋流喷油器，从外向内依次同轴设置有第一腔体、第二腔体和第三腔体；所述第一腔体和第二腔体为环形旋流腔且二者不连通；所述第三腔体分隔为预混室和混合燃料分配室；第一腔体内通入氨燃料，第一腔体内壁设置有环形的旋流叶片，底部设置有环形的氨燃料喷嘴；第二腔体内通入氢燃料，第二腔体内壁设置有环形的旋流叶片，底部设置有环形的氢燃料喷嘴；在旋流叶片作用下，第一、第二腔体内分别形成旋流流场，随后部分氨燃料和氢燃料通过各自喷嘴进入主燃室，还有部分通过通道进入预混室内形成混合燃料，再经开启的电阀门进入混合燃料分配室内，混合的氨‑氢混合燃料由分配室喷嘴的喷孔再喷射至主燃室。
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公开(公告)号：CN117514531A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311687950.1
申请日：2023-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种大缸径船舶低速机，包括双燃料同轴喷射系统和重整系统，通过液氨支路和氢气重整支路向双燃料同轴喷射系统提供液氨和富氢燃料。所述双燃料同轴喷射系统包括安装套、壳体、喷油嘴、同轴设置的输入液氨通道和输入氢气管道，所述输入液氨通道顶端连通液氨进口，末端连通液氨喷油孔，所述输入氢气管道顶端连通氢气进口，末端连通喷氢孔；所述安装套、壳体、喷油嘴内部形成的空腔内还设置有活塞和针阀组件，所述输入液氨通道和输入氢气管道同轴设置在壳体内且分别位于所述空腔的两侧；所述针阀组件用于连通/阻断所述输入液氨通道和输入氢气管道，在所述针阀组件向上移动时，分别连通所述输入液氨通道和输入氢气管道，使液氨和富氢燃料流入对应的喷射孔。
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公开(公告)号：CN116480456A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310254435.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种预燃室火花塞和船舶氨氢混合燃料发动机，预燃室火花塞包括预燃室和火花塞，所述火花塞从外向内依次包括壳体、绝缘体、中心电极和侧电极；壳体下端与预燃室壳体内壁合围形成的空腔作为预燃室；所述预燃室壳体下部设置有下喷孔和多个侧壁喷孔，所述下喷孔位于所述中心电极末端的延长线处，且贯通所述主燃室和预燃室；所述侧壁喷孔围绕下喷孔交错设置，用于向所述预燃室内喷入水和氢燃料。所述船舶氨氢混合燃料发动机包括预燃室火花塞，侧壁喷孔先向预燃室内喷入氢燃料再喷入水，预燃室内的火焰使喷入的水和氢燃料气化分解形成含有活性自由基的射流火焰喷入主燃室，缸内喷入的氨燃料被含有活性自由基的射流火焰点燃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112499691A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011476129.1
申请日：2020-12-14
Applicant: 重庆海士智能科技研究院有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种自控温磁性纳米线及其制备方法，属于肿瘤磁感应热疗技术领域。为解决磁性纳米颗粒产热率低和团聚的问题，本发明提供了一种自控温磁性纳米线的制备方法，其步骤包括铝箔片经阳极氧化制成铝阳极氧化微孔道模板、利用化学共沉淀法在微孔道模板中沉积锌钴铬铁氧体氢氧化物、烧结后形成锌钴铬铁氧体磁性纳米线并对磁性纳米线进行表面疏水化处理。本发明制备的自控温磁性纳米线直径为5～45nm，长度为5～30μm，居里温度点为42～45℃，其化学性能稳定、磁性特性优良、居里点温度符合磁热疗要求、具有高产热率、不易团聚、性能一致性好以及生物兼容性好的优点，可用于批量制造磁热疗用磁性纳米介质和磁性热籽。
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公开(公告)号：CN112452528A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011224478.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 苏州易奥秘光电科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种磁性纳米粒子一致性筛选方法，属于肿瘤磁感应热疗技术领域。为解决现有技术无法获得粒径一致的磁性纳米粒子的问题，本发明提供了一种磁性纳米粒子一致性筛选方法，将不同粒径磁性纳米粒子分散到油性溶液中进行球磨，离心收集磁性纳米粒子并加入明胶中制备明胶混悬液，使明胶混悬液由95℃开始降温，不同粒径的磁性纳米粒子分别悬浮于不同位置而形成分层，分离各层明胶，同一层明胶加热至熔化，离心得到粒径一致的磁性纳米粒子。本申请能够从5～200nm中灵活选取所需粒径磁性纳米粒子，解决了20～40nm的磁性纳米粒子的筛选问题和软团聚的问题，能够为肿瘤磁热疗提供理想的高效磁性纳米粒子材料。
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公开(公告)号：CN112224297A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011100592.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种船体磁吸附式爬壁机器人，包括吸盘手装置，即机架、凸轮机构、滑动导杆机构和吸盘机构；伸缩臂装置，即固定座和电动撑杆；转向装置，即肩部、短轴、轴承、锥齿轮、挡板和伺服电机；电控装置，即上三角板、限位夹、支柱、电源和控制板；行走装置，即三角底板、轮座左、轮座右、滚珠、托槽和磁钢。本发明所设计船体磁吸附式爬壁机器人结构设计巧妙，简单实用，通过磁力吸附和吸盘吸附相结合，其中吸盘为仿鲍鱼短波纹吸盘具有吸附力强的优势，因此本发明有负载大、体积小的优点。通过多个机构的合理组合配合运行，可以有效地使该船体磁吸附式爬壁机器人实现任意角度自由直线行走、转弯、悬停。
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公开(公告)号：CN107677704A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710881284.3
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
Abstract: 一种纳米管材料的气体传感器的制备方法及气体传感器，属于传感器技术领域。气体传感器的敏感元件和补偿元件均包括Al2O3载体、贵金属修饰γ-Al2O3纳米管阵列；Al2O3载体上设置有敏感电极，敏感电极通过电极焊盘焊接有金属引线，贵金属修饰γ-Al2O3纳米管阵列位于Al2O3载体的底面上。方法：利用原位生长的Al2O3膜状陶瓷材料做为传感器载体材料，通过微加工技术形成传感器微结构载体，在Al2O3膜状材料的孔洞内修饰γ-Al2O3和贵金属催化剂后，形成敏感性纳米管阵列敏感芯体，在芯体表面沉积铂膜，光刻和刻蚀后形成敏感电极。该传感器芯体在高温条件下可实现对不同种类的易燃易爆气体进行浓度检测。
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公开(公告)号：CN107655614A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710886925.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种海水温度和压力集成的片式传感器芯片，包括压力陶瓷基片；压力陶瓷基片的一面上印刷有感压电极图形，温度陶瓷基片的一面上印刷有热敏电阻图形，感压电极图形和热敏电阻图形上分别设置有两组引线接点；压力陶瓷基片上的感压电极图形外围设置有圆形玻璃烧结料环，圆形玻璃烧结料环与玻璃环连接，玻璃环还与衬底陶瓷基片连接，衬底陶瓷基片与温度陶瓷基片印有热敏电阻图形的一面连接；本发明传感器芯片结构紧凑，小型便携，灵敏精确，将温度和压力传感器集成在一起，能同时测量两个参数并降低生产成本，在海水中下潜速度快，测量效率高。
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