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公开(公告)号：CN101655371B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200910072927.5
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于变阻尼系数的惯性导航系统方位信号阻尼方法。主要包括确定信号阻尼网络的引入位置、信号阻尼网络的处理方法以及将信号处理网络引入惯导系统的方法。本发明的优点和特点是：方位阻尼网络参数的引入，能实现地球周期振荡误差的有效阻尼，大大提高系统精度；三阶方位阻尼网络的引入，虽然增大了实现难度，但其性能优于一阶和二阶阻尼网络；变阻尼系数的方位阻尼网络的引入，能大大提高对舰船运动的适应性，使本发明更加适合舰船的各种机动运动状态。
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公开(公告)号：CN101419080B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810064720.9
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置。在三个或三个以上停车时间点记录微型捷联惯性测量系统的速度测量误差，利用曲线拟合技术方案得到零速校正时间间隔内的速度误差曲线，再积分得到位置误差修正值，最后与微型捷联惯性测量系统的位置测量值求差后得到修正后的位置坐标。
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公开(公告)号：CN101655371A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072927.5
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于变阻尼系数的惯性导航系统方位信号阻尼方法。主要包括确定信号阻尼网络的引入位置、信号阻尼网络的处理方法以及将信号处理网络引入惯导系统的方法。本发明的优点和特点是：方位阻尼网络参数的引入，能实现地球周期振荡误差的有效阻尼，大大提高系统精度；三阶方位阻尼网络的引入，虽然增大了实现难度，但其性能优于一阶和二阶阻尼网络；变阻尼系数的方位阻尼网络的引入，能大大提高对舰船运动的适应性，使本发明更加适合舰船的各种机动运动状态。
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公开(公告)号：CN101419080A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810064720.9
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置。在三个或三个以上停车时间点记录微型捷联惯性测量系统的速度测量误差，利用曲线拟合技术方案得到零速校正时间间隔内的速度误差曲线，再积分得到位置误差修正值，最后与微型捷联惯性测量系统的位置测量值求差后得到修正后的位置坐标。
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公开(公告)号：CN101246023A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064149.0
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法。包括：采集陀螺仪和加速度计输出的数据；粗略测量Y轴的标度因数；用粗略确定的标度因数、安装误差构成矩阵CKg_b；微机械捷联惯性导航系统按照罗经回路法进行对准，在罗经对准结束后读取系统导航参数输出航向角，地理坐标系各轴上的控制角速度，由此测量出陀螺的常值漂移；系统进入导航阶段，精确标定陀螺的标度因数和安装误差角；将更新矩阵CKg_b和航向角写入导航计算机，进行下一轮标定，当两次标定得到的航向角之差小于给定的常数0.0001°时标定结束。使用本发明提供的标定方法，系统处于闭环反馈状态，能够对标定误差进行反馈修正，从而提高了标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118677553B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410947706.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/382 , H04B17/391 , H04B7/04 , H04B7/0413
Abstract: 一种基于智能反射面的Massive MIMO信道容量优化方法及系统，涉及无线通信技术领域，用以解决传统的信道容量优化方法无法最大化提升信道容量的技术问题。本发明的技术要点包括：首先建立基于智能反射面的Massive MIMO信道容量模型，然后将使得信道容量最大化作为目标函数，利用量子水黾算法对所述目标函数进行优化求解，获得最优量子位置。本发明通过使用量子水黾算法这种全新的设计算法，凭借更高的搜索精度和搜索速度的显著优势，实现了对信道容量的智能联合配置，极大地提升了基于智能反射面的Massive MIMO信道容量。
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公开(公告)号：CN115508868B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211115177.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法及装置，涉及全球导航卫星系统领域。针对现有技术中存在的对于与生命安全相关的导航应用，需要系统端提供增强数据的完好性信息；且目前为止，尚无开放的、行业公认的标准支持PPP‑RTK应用所需的最低带宽需求，同时为与生命安全相关的导航应用提供完好性信息的问题，本发明提供的技术方案为：基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法，所述方法包括：步骤1：对所述导航信息的GNSS服务信息数据进行增强；步骤2：对增强后的GNSS服务信息进行格式压缩以及宽带优化；步骤3：输出步骤2的处理结果，作为重编码结果。适合应用于生命安全相关的导航的研究中，还可应用于海上导航的信息的处理中。
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公开(公告)号：CN118760219A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410921657.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种水下机器人路径规划方法，它属于水下机器人的路径规划技术领域。本发明解决了由于现有方法未考虑动态环境因素，导致路径规划效果不佳的问题。本发明的路径规划方法综合考虑了航行距离约束成本、地形熵约束成本和洋流约束成本，基于所考虑的约束成本改进代价函数，以优化路径规划过程。由于本发明有效地利用了洋流和复杂地形因素，因此对处理复杂动态环境下的路径规划问题具有显著的优势，可以优化路径规划的效果，同时通过实验证明，本发明方法可以提高路径规划的效率，提高了AUV任务执行的效率和安全性，并降低AUV任务执行的能耗。本发明方法可以应用于水下机器人的路径规划。
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公开(公告)号：CN118677552A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410947704.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/382 , H04B17/391 , H04B7/04
Abstract: 一种基于智能反射面的无线携能通信能效提升方法及系统，涉及无线通信技术领域，用以解决传统的接收功率优化方法无法最大化提升接收总功率的技术问题。本发明的技术要点包括：建立基于智能反射面的无线携能通信能量收集接收器接收总功率模型；将使得能量收集接收器接收总功率最大化作为目标函数，利用量子蜜獾算法对目标函数进行优化求解；具体包括：初始化量子蜜獾算法参数；更新量子蜜獾种群中的最优量子位置；确定量子蜜獾饥饿率；对目标适应度函数评估寻找更优量子位置；当迭代次数大于等于预设最大迭代次数时停止迭代，输出量子蜜獾全局最优量子位置，根据映射规则得到位置并返回最优适应度值。本发明实现了对能量收集接收器的智能联合配置。
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公开(公告)号：CN118504249A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410630469.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F9/54 , G06F16/172 , G06F16/16
Abstract: 一种高纬度导航数据管理与仿真方法和设备，属于组合导航技术领域，解决无法实现高纬度导航装备数据管理和导航算法仿真效果评估问题。本发明的方法包括：分布式仿真结构，该结构由服务器端与客户端构成，双端分别运行于服务器端计算机与客户端计算机中。实测数据规范化存储于服务器端计算机中，数据读取、导航解算均于服务器端软件内进行，客户端计算机只接收导航解算误差，对数据进行可视化，以航迹图、数据折现图形式展示给普通用户，以达到数据保密的目的。基于船舶高纬度航行数据，对大容量高纬度导航实测数据的读取、处理、发送、可视化显示，同时可调用第三方dll算法文件，实现高纬度导航装备数据管理、导航算法仿真效果评估功能。
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