公开(公告)号：CN110074731A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910350459.7

申请日：2019-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  程煜 ,  张波 ,  王涛 ,  龚锐 ,  邸乔月 ,  王宇 ,  党红星 ,  商志全 ,  陈尹

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明提供一种地面杂物清理收纳机器人，包括扫刷、风扇、吸尘平台、灰尘收纳盒、擦地平台、擦地滚筒、机械手、驱动轮等组件。后轮驱动整个系统运动，前万向轮控制方向实现在地面上任何方向的移动，然后由电机控制扫刷转动实现清扫功能，接着后面的风扇转动产生局部真空效果实现吸尘功能，最后固定有抹布的滚筒凭借与地面间有一定压力的接触实现擦地功能，期间较大的杂物清理功能由机械手的自动识别与夹持实现。

公开(公告)号：CN109927050A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910334419.3

申请日：2019-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  王宇 ,  张波 ,  王涛 ,  邸乔月 ,  程煜 ,  陈尹 ,  党红星 ,  商志全 ,  龚锐

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。

公开(公告)号：CN109375154A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811236543.8

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刁鸣 ,  王宇 ,  高洪元 ,  陈梦晗 ,  刘子奇 ,  苏雨萌 ,  侯阳阳 ,  池鹏飞

IPC: G01S3/14

Abstract: 本发明属于阵列信号处理参数估计领域，具体涉及一种冲击噪声环境下基于均匀圆阵的相干信号参数估计方法，包括以下步骤：对空间中D个信源信号进行快拍采样；对快拍采样数据做去冲击预处理；对阵列输出数据进行模式激励变换；构造稀疏重构字典集；稀疏重构得到相干信源方位角；判断是否达到最大迭代次数，若是，执行步骤七；否则令t＝t+1，返回步骤五；得到稀疏重构结果，利用索引集U得到信源方位角信息，输出相干信源波达方向估计结果。本发明解决了冲击噪声环境下基于均匀圆阵的相干信号参数估计问题，使用模式激励变换和压缩感知稀疏重构思想作为参数估计的基础，所设计的方法具有计算复杂度低、计算时间短和鲁棒性高的优点。

公开(公告)号：CN106447026B

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201610821170.5

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  梁炎松 ,  苏雪 ,  刁鸣 ,  李佳 ,  王宇 ,  陈梦晗

IPC: G06N3/00 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供的一种基于布谷鸟和声搜索机制的IIR数字滤波器生成方法。进行初始化，对布谷鸟和声记忆库中每个布谷鸟和声进行适应度值计算，初始化信仰空间的形势知识和规范知识；从布谷鸟和声记忆库中随机选取一个布谷鸟和声音调，若rand1 PAR，则更新布谷鸟和声音调；若新布谷鸟和声的适应度值小于布谷鸟和声记忆库中最大布谷鸟和声的适应度值，则进行替换；随机对布谷鸟和声记忆库中布谷鸟和声进行改变，计算适应度值并选择适应度值较小的布谷鸟和声，更新信仰空间的形势知识和规范知识；循环迭代输出形势知识中的最优布谷鸟和声，即为IIR数字滤波器的参数。具有收敛速度快和性能好的显著特点。

公开(公告)号：CN107657098A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710834252.8

申请日：2017-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  张晓桐 ,  侯阳阳 ,  刁鸣 ,  张世铂 ,  池鹏飞 ,  刘子奇 ,  苏雨萌 ,  王宇

IPC: G06F17/50 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于量子鸡群演化机制的环形天线阵列稀疏方法。1、建立环形天线阵列稀疏模型；2、设置初始参数；3、设计适应度函数；4、计算种群中每只鸡的适应度值，区分鸡的种类并划分子种群；5、6及7分别构建公鸡、母鸡和小鸡的量子矢量旋转角更新公式，更新量子矢量旋转角，更新的量子位置；8、过测量的方式转化为其{0,1}编码位置，计算该{0,1}编码位置的适应度值，并更新每只鸡的个体历史最优解和全局最优解；9：判断是否达到最大迭代次数。该方法具有更快的收敛速度和更高的收敛精度，并在解决环形天线阵列稀疏构建的问题中具有很好的稀疏效果，很大程度的降低了天线阵列系统的复杂度和成本，达到了预期的要求。

公开(公告)号：CN106443621A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610821208.9

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刁鸣 ,  王宇 ,  高洪元 ,  梁炎松 ,  李佳 ,  苏雪 ,  王琦

IPC: G01S7/41

CPC classification number: G01S7/41

Abstract: 本发明提供的是一种冲击噪声条件的基于正交匹配稀疏重构的相干信源动态DOA追踪方法。针对的是冲击噪声条件下相干信源动态DOA估计问题。在基于去冲击预处理和秩-1更新处理动态数据的基础上，稀疏重构方案克服了冲击噪声条件下的波达角度估计无法利用二阶及二阶以上统计量求解的问题。通过利用非相干测量矩阵稀疏重构的思想，所提方案可以在不进行解相干预处理的前提下直接求解相干信号的动态波达角度，并能够在低快拍采样条件下实现对动态目标的准确跟踪，适用于强、弱冲击噪声环境下的动态DOA估计问题，避免了复杂计算量。结果表明本发明跟踪效果良好，可在强冲击噪声、低信噪比、低快拍采样的条件下实现相干信源的快速跟踪、准确重构。