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公开(公告)号：CN106428421A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610831903.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B15/00 , B63B1/28 , B63B2015/0041 , B63H5/125
Abstract: 本发明提供一种多航态水中航行器，包括主艇体，主艇体上方为流线型上层建筑，上层建筑内部安装可升降集成桅杆，上层建筑前方两侧对称安装可调水翼，上层建筑后方两侧对称安装电力推进装置，主艇体里设置密闭的驾控舱、燃油和电池舱、主机舱、浮态调节舱，主艇体前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，主艇体后方为表面桨推进装置，所述的主艇体采用单体、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性、半潜艇高耐波性和潜艇隐蔽性，可以搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN105809184A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201510726868.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及机器视觉识别领域，特别是一种适用于加油站的车辆实时识别跟踪与车位占用判断的方法。本发明包括：收集加油站车辆样本和非车辆样本；对车辆样本和非车辆样本进行预处理；训练车辆分类器；利用车辆分类器对获取的实时图像进行车辆识别并记录车辆区域；采用光流法对识别到的车辆区域角点进行跟踪并绘制中心点轨迹；通过计算车辆区域与事先划定的加油站车位的面积重合比来判定车位占用情况并对车辆占用车位时间进行计时。本发明既可以对加油站内部车辆进行识别并对车辆轨迹进行跟踪，又可判断加油站内部车位占用情况，具有实施成本低，自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN104778695A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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公开(公告)号：CN104680544A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510117536.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于3维流场正则化的变分场景流估计方法。包括以下步骤：利用已经标定好的左右摄像机获取左右图像序列；将3维流场进行正则化得到场景流数据项；将2维光流平滑项向3维空间扩展，得到场景流驱动各向异性的场景流平滑项；根据方向信息设计扩散张量并进行本征分解，得到每个方向上的扩散强度，从而进行各向异性平滑，得到深度平滑项；将场景流数据项、场景流平滑项和深度平滑项合并，构建能量泛函；使用变分极小化的方法，得到能量泛函对应的Euler方程的解；利用超松弛迭代对Euler方程进行迭代求解，得到优化后的场景流和深度信息。本发明具有鲁棒性高，场景流精确的优点。
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公开(公告)号：CN104627327A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510083586.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102589568B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210011114.7
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法，包括以下步骤：确定车辆的初始位置，采集陀螺和加速度计输出的数据；进行解析式粗对准；使车辆捷联惯性导航系统的水平回路工作在二阶水平对准过程，方位回路工作在罗经对准过程中，采集车辆捷联惯性导航系统测量的导航坐标系下速度，上一步结束时刻车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T1，得到测量中间量和启动车辆并操纵车辆转弯，制动车辆，熄灭车辆发动机，保持车辆静止状态，再一次上述步骤，结束时刻，车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T2，得到测量中间量利用上述值得到三轴陀螺常值漂移的测量值。本发明可操作性强，简单方便。
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公开(公告)号：CN101386340A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810137410.5
申请日：2008-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。
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公开(公告)号：CN120088754A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202411828298.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于冰雪环境的小目标检测方法，涉及智慧船舶领域。解决现有技术中冰雪环境小目标检测研究普适性较差，且网络框架参数量大，不适用于无人艇复杂的工况的问题。所述方法包括：获取冰雪环境下的船舶图片或视频流，并将输入至YOLOv8‑STD网络框架中；对所述网络框架进行改进，将所述网络框架主干中除输入第一个CBS模块外，其余CBS模块替换为空间到深度卷积模块SPD‑Conv，所述网络框架主干及特征金字塔中C2f模块替换为空间对象注意力模块RCS‑OSA；在主干最后一层将SPPF结构改进为焦点调制模块，形成改进后YOLOv8‑STD模型；并进行小目标检测。适用于复杂工况的小目标检测领域中。
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公开(公告)号：CN119611644A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411937491.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人水面艇的AUV自主布放回收装置，属于AUV回收设备技术领域。包括无人艇载体、升降装置、动力组件和回收使能组件；无人艇载体包括通过钢结构架与电控集成舱室底端连接的固定浮力模块；回收使能组件包括第一对接模块和第二对接模块；第一对接模块布置在电控集成舱室的底端，第二对接模块安装在待回收AUV上；第一对接模块与升降装置连接，升降装置的顶端贯穿电控集成舱室四周并带动第一对接模块做垂向运动；所述动力组件布置在固定浮力模块的一侧。本发明除适用于动态回收对接领域外，也适用于AUV远距离快速布放领域，仅需由电控集成舱室为自锁紧机械爪下达相关控制信号，致使舵机向外张开定位锁紧杆即可完成对AUV的布放。
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公开(公告)号：CN119408641A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411891411.4
申请日：2024-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种变形态小水线面双体船船模的可拆卸水翼攻角调节装置，本发明涉及船模的可拆卸水翼攻角调节装置，本发明的目的是解决目前变形态小水线面双体船船模在形态变换后，其水翼的水平旋转角度和来流攻角无法人为进行有效调节的问题。它包括主船体、可拆卸水翼攻角调节机构，主船体包括左片体、右片体、一组纵向支撑管和一组横向支撑管；左片体和右片体上方安装有一组纵向支撑管，一组横向支撑管安装在一组纵向支撑管上，可拆卸水翼攻角调节机构安装在左片体和右片体上。本发明用于水面航行技术领域。
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