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公开(公告)号：CN108897336B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810827097.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种姿态控制与姿态测量分时复用的航天器姿态控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明首先设定航天器姿态闭环控制采样周期，并将单位航天器姿态闭环控制采样周期划分为姿态测量分时时间区间和姿态控制分时时间区间；然后在姿态控制分时时间区间内进行执行器力矩指令规划；利用冲量等效原理确定力矩指令规划后的力矩指令；最后设计姿态控制器实现分时后的航天器姿态闭环控制。本发明解决了现有执行器与敏感器之间的耦合影响，导致航天器姿态控制精度降低的问题。本发明可用于航天器姿态控制。
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公开(公告)号：CN108803646B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810889031.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种变增益章动阻尼器的实现方法，涉及变速倾侧动量轮运动体控制领域。为了解决变速倾侧动量轮由于转子陀螺效应在外加激励作用下产生章动造成系统失稳的问题。技术要点：得到章动频率与动量轮转速的函数关系；根据变速倾侧动量轮运行时的实测转速，确定测速过程中引入的随机噪声变化范围，通过在转速时变和转速稳定条件下章动阻尼器效果的对比，确定章动阻尼器转速量化步长并得到章动阻尼器中心频率；根据章动阻尼器转速量化步长和章动谐振峰幅值大小确定章动阻尼器的参数完成章动阻尼器的设计；将设计的章动阻尼器进行离散化处理以对变速倾侧动量轮进行章动抑制。本发明考虑不同因素的影响，设定转速量化步长，得到效果更优的变增益章动阻尼器。
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公开(公告)号：CN108680652B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810453065.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全指向型S0模态兰姆波电磁超声换能器，属于电磁超声检测技术领域，解决了现有S0模态兰姆波电磁超声换能器无法对A0模态兰姆波和A1模态兰姆波进行激发抑制和接收抑制的问题。所述换能器：第一环形子线圈～第2N+1环形子线圈分别紧密地沿着圆柱形磁铁的外缘、第一空心圆柱形磁铁的内、外缘至第N空心圆柱形磁铁的内、外缘分布。通过设计第一环形子线圈内半径、环形子线圈宽度和相邻两个环形子线圈的最小间距，有效地增大了自身激发S0模态兰姆波的幅值，并使选定工作点下的A0模态兰姆波和A1模态兰姆波的波数的傅里叶分解幅值达到最小，进而使所述换能器对A0模态兰姆波和A1模态兰姆波具有较强的激发抑制能力和接收抑制能力。
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公开(公告)号：CN107064311B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710416314.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/34
Abstract: 一种全向型A0模态兰姆波电磁超声换能器，解决了现有A0模态兰姆波电磁超声换能器的模式单一性差、换能效率低和激发兰姆波强度小的问题。所述换能器：圆柱形磁铁与第一～第N空心圆柱形磁铁均通过背板竖直、同轴且同形心地由内向外地设置在壳体的内部。相邻的两个磁铁极性相反设置。在壳体的开口端上、沿着圆柱形磁铁的外缘和空心圆柱形磁铁的内、外缘设置有宽度相等的环形子线圈。同一空心圆柱形磁铁内、外缘的两个环形子线圈同向绕制，相邻的两个空心圆柱形磁铁内缘的两个环形子线圈反向绕制，圆柱形磁铁外缘和第一空心圆柱形磁铁内缘的两个环形子线圈反向绕制。第一环形子线圈的内径为λ‑W，相邻环形子线圈的最小间距为0.5λ‑W。
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公开(公告)号：CN109491250A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105391371B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
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公开(公告)号：CN109176153A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811112940.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电致动器的机械轴系回转误差主动补偿装置，涉及转子振动主动抑制技术领域。为了解决传统滚动轴承支承轴系的回转精度难以通过机械加工和装配环节获得突破性提高，回转误差影响机床加工精度等实际问题。多个压电致动总成设置在滚动轴承座外侧面对称位置上，通过绝缘垫片安装在滚动轴承座外侧面上，压电致动器在安装时施加预紧力；致动器支承套装在滚动轴承座上，多个压电致动总成位于滚动轴承座和致动器支承之间；传感器用于测量转动主轴选定测量点的径向信息；控制电路内运行主动补偿控制算法，根据传感器测得的位置信号解算出轴承座处待补偿信息，产生驱动压电致动器的控制信号；驱动电路对控制器产生的控制信号进行放大并加载于压电致动器。
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公开(公告)号：CN108762090A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810658614.7
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。
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公开(公告)号：CN104238404B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410418373.0
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 模块式工业控制板卡，属于工业测量和控制系统领域，本发明为解决现有的工业控制板卡功能相对单一，只能实现基本固定的功能，缺乏灵活性这一问题。本发明包括ISA控制母板，该ISA控制母板配置A/D并行输入模块、D/A并行输出模块、D/I并行输入模块和D/O并行输出模块，ISA控制母板包括主板CPLD和总线驱动模块，主板CPLD和四个模块均通过总线驱动模块挂接在ISA总线上；ISA总线与主板CPLD之间连接地址总线和控制总线；主板CPLD的片选信号、读写控制信号输出给四个模块；四个模块的类型反馈信号给主板CPLD。
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公开(公告)号：CN105391371A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
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