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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118928810A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411101088.6
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种巡视器单驱动自重转移装置，包括两个铰链组件、一个驱动缓释组件、一个展开轴组件、一个复材框架组件、两个联动轮组件、两个压紧释放装置、两个连接分离装置、一个强脱装置、缓释钢丝绳、着陆器和巡视器。与现有技术相比，本发明装置采用“单驱联动互锁”方案，实现单动力源完成展开和转移双动作、双自由度三绳联动的功能，解决侧挂式巡视器多约束、自适应转移难题。本发明亦可采用双驱动的方案，双驱动方案下装置为单自由度机构，所有的摆转运动环节、摆转角度都可编辑。尤其是着陆月面环境倾斜状态下也能确保转移功能实现。
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公开(公告)号：CN117687431A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311371175.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明在对驱动机构输出端力矩保护的前提下，利用驱动机构的关节主动驱动能力，调整并提供腿足机构所需的着陆缓冲力，在耗散冲击动能、完成着陆缓冲的同时，保护驱动机构载荷安全，使机器人能够稳定、可重复的完成多次软着陆。本发明提出的航天器用腿式机器人主动着陆缓冲控制方法，利用基于分段式参数体系和应用策略的笛卡尔空间阻抗控制方法，设计控制策略和流程，通过主动控制各腿足机构关节力矩和触地状态检测，实现对着陆冲击能量的耗散，完成着陆缓冲。
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公开(公告)号：CN113734473B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111014969.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种后体增阻增稳的高减速地外天体进入器气动布局，所述进入器的气动外形为轴对称回转体结构，包括迎风前体、背风后体和调节翼板；迎风前体包括球头和迎风锥台，球头设置在迎风锥台小端，球头与迎风锥台平滑过渡；背风后体包括后体锥台和后体球台，后体球台的大端与后体锥台的小端平滑过渡；调节翼板嵌入式安装在所述后体锥台侧壁上；迎风锥台与后体锥台之间采用外周圆弧过渡，形成过渡肩部。本发明适用于各类弹道式或半弹道式进入任务。
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公开(公告)号：CN113978767A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111189025.7
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种探测器弹道升力式火星进入的方法：S1、发射前偏置着陆巡视器的质心；S2、按照预设的飞行时序开始降轨；S3、降轨后，探测器沿进入轨道滑行；S4、着陆巡视器继续沿进入轨道滑行，机动至分离滑行三轴稳定姿态；S5、着陆巡视器调整到进入姿态，直到着陆巡视器进入火星大气之后，着陆巡视器进入攻角配平阶段；S6、着陆巡视器保持滑行三轴稳定姿态继续飞行，之后后，着陆巡视器进入升力控制阶段；S7、在升力控制阶段，控制着陆巡视器的倾侧角，调整升力的方向，使得着陆巡视器跟踪预设标称弹道飞行；S8、着陆巡视器弹出配平翼，着陆巡视器气动力逐渐使着陆巡视器攻角回到0°；S9、着陆巡视器弹出降落伞，将着陆巡视器速度降至亚音速。
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公开(公告)号：CN106003057B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610329443.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法,其特征在于,包括如下步骤:针对冗余自由度机械臂,其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系:表示末端速度,表示关节角速度,J表示雅可比矩阵;计算所述雅可比矩阵的最大奇异值与最小奇异值,以最大奇异值与最小奇异值的比值为条件数,当条件数大于设定数值时,则判定机械臂构型发生奇异;计算所述雅可比矩阵的条件数的过程中,采用基于广义逆计算中间结果迭代求取最大奇异值和最小奇异值的实时值,达到实时计算条件数的要求。该方法解决了通过奇异值分解求取雅克比矩阵条件数的复杂计算问题,同时加快计算效率。
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