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公开(公告)号：CN102392410B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110314863.2
申请日：2011-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 水泥混凝土路面振动式压填缝一体机，本发明涉及一种水泥混凝土路面压填缝机。本发明为了解决压缝作缝的机械设备在操作过程中，作缝和嵌板是由两道工序来实现的，难以保证施工质量的问题。刀片连接在刀架上，刀架上穿设有振动立柱，刀架的左右两侧设有承重支柱，承重支柱的下端连接在垫板上，承重支柱上套有调整座，横杆上装有链轮，横杆上装有手柄，主承重板侧板的下方滚轮支架，滚轮支架通过支撑螺钉与主承重板侧板连接，滚轮支架内装有滚轮，主承重板上安装有填缝保护板，主承重板侧板内安装有弹簧托架，推动螺钉穿过主承重板侧板和弹簧托架与填缝板压板连接，推力弹簧套装在推动螺钉上。本发明用于水泥混凝土路面的压填缝中。
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公开(公告)号：CN119347705A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411672321.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。
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公开(公告)号：CN118605157A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410707794.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的系统质量特性参数及其变化规律辨识方法，属于飞行器参数辨识技术领域。为了解决现有系统质量特性参数辨识技术无法对质量特性参数的变化及变化规律进行辨识的问题。本发明在涡喷载人飞行器控制信号频率区间内等距确定辨识频率点，并将频率点依次轮巡不重复的分配给涡喷飞行器质量特性参数相关控制项中的不同控制项，分别设计正交多正弦信号输入并进行二次规划法优化；进行实验并获得采集飞行过程中为三轴姿态角速度、三轴姿态角加速度、三轴控制力矩；通过递归傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，在频域内重写和求解得到当前时刻的质量特性参数，基于各个时刻的参数即得到质量特性参数的变化规律。
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公开(公告)号：CN118034370A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410178382.0
申请日：2024-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。
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公开(公告)号：CN117771084A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311529129.7
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种穿戴式且无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的从动飞轮模块和主动飞轮模块铰接于支撑固定支架中的基础支撑框架上，且从动飞轮模块和主动飞轮模块的铰接处通过直齿齿轮对互相啮合，实现从动飞轮模块和主动飞轮模块啮合角度的调整，从动飞轮模块和主动飞轮模块之间通过主动侧环形齿轮与从动环形齿轮的啮合来实现由单个的飞轮无刷电机驱动从动飞轮模块和主动飞轮模块等速且反向的同步旋转，支撑固定支架穿戴于穿戴者的鞋后跟处。本发明用于踝关节助力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733824A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410048090.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种搭载在云台上的供弹链路机构，本发明涉及一种供弹链路机构，本发明所要解决哨兵机器人云台上常规的供弹链路机构囿于传统链路搭建，机械结构在体积与重量上相对较大，上云台应用这种供弹链路会使机器人体积与重量变大，稳定性变低，最终导致机器人整体性能变差的问题，它包括前端发射机构、连接结构和后端链路机构；后端链路机构的出口端与连接结构的一端活动连接，连接结构的另一端与前端发射机构入口端活动连接。本发明用于直供弹体发射结构。
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公开(公告)号：CN115211976B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210948893.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微创手术机器人的柔性终端器械，本发明涉及微创手术技术领域。本发明为了解决现有技术中柔性连续体终端手术器械负载能力较低，柔性连续体器械刚度不佳且连续体动作范围不足等问题。本发明包括组织钳器械安装组件和组织钳连续体组件；组织钳连续体组件安装在组织钳器械安装组件的器械直管上，组织钳连续体组件包括钳头安装盘、多个导丝盘、连续体底盘和四个导丝，导丝在运动过程中与钳头安装盘、导丝盘和连续体底盘产生接触，实现组织钳连续体组件的旋转及弯曲动作进而执行手术操作。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN116237855B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116585037A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310553790.5
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。
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公开(公告)号：CN116276908A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310235066.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向搅拌摩擦焊焊缝打磨的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为解决现有的在线加工‑实时补偿方法，对弱刚度、变刚度的薄壁工件的焊缝去除过程中的震颤导致力反馈不稳定的问题。本发明将机器人原始路径离散为多个时间点‑机器人位姿的序列，在未加工的离线状态下，基于超螺旋自适应滑模阻抗的接触力控制方法，控制工具末端与工件的接触力尽可能接近期望力，获取打磨工具的时间点‑补偿结果的序列，并将补偿结果与焊缝点云信息融合得到智能贴合补偿量；将离散的智能贴合补偿量与原始路径进行叠加，得到修正后的加工路径。本发明在离线状态下获取补偿结果，过程中反馈力相对稳定，可得到整定的参数，提高了打磨质量。
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