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公开(公告)号：CN116595807A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310861920.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C10/00 , G16C20/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种电池模型的生成方法和装置，涉及车辆中电池等效模型领域。其中，该方法包括：获取车辆中电池内部的实际反应机理，其中，实际反应机理用于表示电池内部的电化学反应；基于实际反应机理建立动力学模型，其中，动力学模型是基于对应的表征元件进行表征的，表征元件用于触发对应的电化学反应；基于动力学模型以及对应的表征元件，生成电池的电池模型，其中，电池模型用于对电化学反应过程进行模拟。本发明解决了车辆中电池的电池模型的精确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111208823B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010097222.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶擦冰机器人运动控制系统及其控制方法。所述底盘(1)设置四个驱动轮(9)，所述底盘(1)的尾端通过支架连接擦冰模块(14)，所述的底盘(1)上设置前置摄像头(2)、后置摄像头(3)、激光雷达(4)、惯性传感器(5)、电控单元(6)、无线通信模块(7)及电源模块(8)。本发明使用冰壶擦冰机器人代替运动员擦冰，还能避免运动员在关键局因心理压力大而产生的失误操作，且不同形态、不同擦冰策略的机器人在赛场上相互对抗，将大大增加冰壶比赛的竞技性、趣味性以及观赏性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110554701B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910876527.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种冰壶投掷机器人运动控制系统及其滚动时域优化方法，包括以下步骤：步骤一：建立冰壶投掷机器人的运动方程；步骤二：确定滚动时域优化控制的性能指标及约束条件；步骤三：根据冰壶投掷机器人的运动方程和滚动时域优化控制的性能指标及约束条件，设计MPC控制器并求解优化问题，得到应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的驱动力矩u＝[T1T2]T；步骤四：针对步骤三中得到的应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的期望驱动力矩u＝[T1T2]T，设计电机控制器，控制左右车轮的电机实现期望驱动力矩的输出。本发明适用范围广、精度高、理论成熟，填补了该领域的空缺，非常具有实用意义。
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公开(公告)号：CN110450706B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910780057.0
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应远光灯控制系统及图像处理算法，所述控制系统包括前视摄像头、大灯控制器、光源模组驱动器、LED光源模组，其中：所述前视摄像头用于在车辆行驶过程中采集前方其他车辆的彩色图像信息，并输出至大灯控制器；所述大灯控制器用于对前视摄像头所采集的图像信息进行处理，计算前方车辆位置与距离信息，确定远光灯的控制策略，并输出控制信号至光源模组驱动器；所述光源模组驱动器用于接收大灯控制器输出的控制信号，并依据控制信号驱动远光灯LED光源模组，实现远光灯自适应控制。本发明基于低成本前视彩色摄像头采集的图像进行车辆位置检测，具有成本低、易于安装、通用性强、不依赖特定设备的优势。
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公开(公告)号：CN113086000A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110485757.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/12 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 一种线控转向系统齿条力容错估计方法，属于汽车线控转向技术领域。构建转向执行机构的动力学建模，并确定线控转向系统的状态空间；设计扩张干扰观测器，估计广义齿条力；基于稳定性理论设计扩张干扰观测器的反馈增益；给出线控转向系统齿条力容错估计方法。本发明更精确，为观测器的容错机制提供了设计基础。精度高、受电机转矩波动影响小。提升了齿条力估计的可靠性，提供了观测器故障容错的策略。不仅可以在转向随动控制中被用于设计前馈控制器以提高转角跟踪的精度，还可以在路感模拟中被用于设计反馈路感。可以实现对所述转向执行电机转角、转速以及所述齿条位移、速度的观测。
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公开(公告)号：CN111228763A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010097204.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B67/14
Abstract: 本发明是一种冰壶机器人擦冰装置及其控制方法。所述装置包括水平支架(1)、垂直支架(2)、加热模块(3)和电控单元(4)，电控单元(4)通过与冰壶机器人通信获取冰壶的预测轨迹与参考轨迹信息，电控单元(4)通过控制水平步进电机(12)和垂直步进电机(22)实现对加热模块(3)的位置控制，也能直接控制加热模块(3)的开关，控制所述擦冰装置实现不同的擦冰动作，基于模糊控制确定擦冰指令，并控制步进电机与加热模块实现擦冰指令，确保擦冰动作准确执行，使冰壶最终到达目标位置。
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公开(公告)号：CN102287113A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110200018.2
申请日：2011-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种汽车电动车窗软停止控制装置，属于车窗自动控制技术领域，解决堵转电流冲击对车窗电机使用寿命的影响问题。解决方案是采用软停止控制装置即车窗开关信号经过电控单元的采集电路处理后与单片机的输入端相连，单片机的输出端经过电机驱动电路后与带有霍尔传感器的车窗电机相连，车窗电机运行过程中产生的霍尔脉冲信号经处理后与单片机的输入端相连；单片机根据霍尔脉冲信号判断车窗玻璃的位置，以实现软停止功能。本发明所述方法结构简洁，易于实现，自适应能力强、性能可靠，既可独立应用，又可与中控门锁或者车门控制装置集成应用。尤其适合与电动车窗防夹算法结合使用，不需要额外的传感器和硬件电路，成本低廉。
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