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公开(公告)号：CN113696173B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN112109817B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010787607.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
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公开(公告)号：CN113733157A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111079919.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 一种用于液压足式机器人的液压作动器。具体涉及一种液压作动器，本发明为克服现有技术的液压足式机器人中的液压作动器存在不可控变刚度、冲击力缓冲以及冲击能量的回收与再利用能力低的问题。伺服阀的两个上端油路的管口分别与液压执行器的进油口和出油口连接，伺服阀的一个下端油路设有与一号高速开关阀的上端油路并联的二号高速开关阀的上端油路，一号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀下端油路并联的高压油源的上端油路，电磁式减压阀的上端油路与蓄能器的油路连接；二号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀的上端油路并联的蓄能器的油路和三号高速开关阀的上端油路，用于液压执行器在液压单元的作用下实现直动或摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113269076A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110545892.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于分布式监控的暴力行为检测系统及检测方法，涉及模式识别技术。是为了解决现有的暴力行为检测方法的算法复杂度高，检测的实时性差，不适合进行大规模暴力检测的问题，本发明提出一种基于分布式监控的暴力行为检测系统，该方法通过监控摄像头采集并处理视频数据，并将数据传输到监控中心，在监控中心提取特征并筛选，通过训练分类器模型，完成暴力行为的检测。本发明同时提出了改进的Openpose模型，能够大幅减小模型的算法复杂度，提高暴力动作检测方法的实时性。
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公开(公告)号：CN112758337A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110098563.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有气体驱动变刚度软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的软式空中加油软管因其柔性，在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败，而在软管收放阶段又需要软管具有柔性。导致在收放阶段与对接阶段对软管性能需求存在矛盾的问题。本发明的变刚度软管在放出前缠绕于绞盘上，变刚度软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后通过支撑架的轴孔与旋转接头连接，变刚度软管的内齿层的外表面沿长度方向由前至后依次均匀开设若干个环形齿槽，若干个啮合齿组均设置在充气层和内齿层之间并与内齿层上的若干个环形齿槽一一对应设置。本发明通过对充气层充放气控制内齿层与啮合齿的咬合度实现了加油软管的时域变刚度。
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公开(公告)号：CN110943323A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911259944.X
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/02 , H01R13/40 , H01R13/502 , F16B2/04
Abstract: 本发明提供了一种移动载体一体化接口装置，属于在轨构建技术领域。机械爪伸展后嵌入内Z字圆环底部凹槽内，圆环与内Z字圆环嵌合并通过螺栓相连接，内Z字圆环与外Z字圆环的边缘嵌合并通过螺栓相连接，支撑肋上端与外Z字圆环通过肋螺纹孔栓连接，支撑肋下端与母头支座固定连接，母头支座中心为圆孔，圆孔半径和支座中空管外径相同，孔内放有支座中空管，支座中空管与母头支座上端之间放置弹簧，母头与支座中空管沿轴线固定连接。本发明彻底实现了移动载体工作状态时的机械固定，以及载体与宿主卫星之间的能源共享，信息交互，是移动载体技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN104650122A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510079170.8
申请日：2015-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: C07F3/06 , C09K11/06 , C09K2211/188
Abstract: 一种有机-金属薄膜的制备方法，涉及一种有机-金属薄膜的制备方法。本发明是要解决目前制备有机-金属薄膜的方法中存在合成物质以粉体为主，难以产生致密的薄膜、薄膜厚度较难统一，均匀性不好、步骤繁琐，薄膜生长周期较长和生产成本较高的技术问题。本发明的一种有机-金属薄膜的制备方法是按以下步骤进行的：一、混合样品；二、水热法；三、制备薄膜。本发明的优点：本发明采用的原理为水热合成的方法，利用高温反应得到过饱和溶液，然后用喷涂或旋涂的方法得到薄膜；本发明的方法制备的薄膜厚度均一可控，表面光滑，并对其进行荧光测试，发现此薄膜具有良好的荧光性能。
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公开(公告)号：CN211817593U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020145251.X
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨大智临科技开发有限责任公司
IPC: E04F13/075 , E04F13/23 , E04B1/68
Abstract: 本实用新型涉及一种全螺栓式可拆卸外挂节能墙板体系，其解决了钢结构外围护墙体自重大、保温性能差、墙体拼缝节点处理复杂等问题，真正实现了墙体的全螺栓连接，可完全拆装，便于墙体内部检修，方便更换其内部组成材料。一种全螺栓式可拆卸外挂节能墙板体系，由多块墙板标准模块拼接而成；所述墙板标准模块由外到内依此为外覆面板、外轻钢骨架、保温骨架、内轻钢骨架、内覆面板；墙板标准模块内的填充内部保温材料；两块墙板标准模块之间的拼缝安装有用于密封的减振密封胶条；内覆面板表面上设有可调节点，用于与墙体连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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