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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106228122A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610560688.8
申请日：2016-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/0063 , G06K9/4609 , G06K9/6201
Abstract: 基于集合相似度的行星表面特征匹配方法，本发明涉及行星表面特征匹配方法。本发明是为了解决行星最终着陆段视觉导航所使用的特征缺乏辨识度，进而造成误匹配率较高的问题。本发明将特征点匹配转换为集合相似度求取问题，提出了一种不依赖图像区域信息的视觉特征匹配算法，并与现有的图像局部特征匹配算法进行了比较分析。针对行星图像中视觉特征匹配问题，本发明方法相比现有的视觉特征匹配算法，如SURF描述子和模板匹配，在提高10％的特征匹配率的同时，至少降低了7％的特征误匹配率。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN104266650B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410578128.6
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法，本发明涉及导航制导与控制技术领域，具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期，利用无迹卡尔曼滤波的采样点生成规则给出采样点和采样点权值；并根据传播后的采样点和生成的权值给出着陆器状态预测值和陆器状态方差Px；根据无迹卡尔曼滤波规则，计算观测量预测值和方差Py，以及协方差Pxy；测量更新，修正着陆器状态的估计值；根据着陆器状态估计以及着陆器状态方差修改传播后的采样点ξi，得到修正值的采样点本发明具有更高的状态估计精度。本发明适用于火星着陆器大气进入段的导航。
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公开(公告)号：CN104267728B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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公开(公告)号：CN101476894B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910071363.3
申请日：2009-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN101476894A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071363.3
申请日：2009-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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