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公开(公告)号：CN102720786B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210235532.4
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 多自由度电磁阻尼器，属于电机技术领域。它解决了现有电磁阻尼器的阻尼力波动大及产生的阻尼力分布不对称的问题。该阻尼器主要由初级和次级构成，初级主要由低电阻率非磁性金属板构成，次级为双边次级，双边次级对称分布在初级的上、下两侧，初级与双边次级之间为两个气隙；每边次级主要由轭板、(n+1)组X向励磁单元与n组Y向励磁单元构成，n为正整数，X向励磁单元或Y向励磁单元由多块长条形永磁体构成，永磁体沿同向依次均匀排列在平板形的轭板上，充磁方向为垂直于气隙所在平面的方向，每相邻两块永磁体的充磁方向相反，初级金属板两侧对应的双边次级上永磁体的充磁方向相同。本发明适用于电磁阻尼器。
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公开(公告)号：CN102758875B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210235558.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 磁悬浮平衡质量框架，涉及一种平衡质量框架。本发明解决了现有的平衡质量框架存在的问题，本发明提出一种新型的磁悬浮平衡质量框架。本发明的基础框架是平面矩形框架结构，所述框架结构上表面的四个角位置分别设置有四个磁悬浮支撑单元的定子，平衡质量框架位于所述基础框架的正上方，并且与四个磁悬浮支撑单元的动子固定连接；组成一对磁力恢复机构的两个磁力恢复机构的定子分别固定安装在基础框架相对的两个边上；组成一对电磁阻尼器的两个电磁阻尼器的定子分别固定安装在基础框架相对的两个边上；每个磁力恢复机构的动子与平衡质量框架固定连接，每个电磁阻尼器的动子均与平衡质量框架固定连。本发明可适用于真空环境。
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公开(公告)号：CN102237834B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201110074179.1
申请日：2011-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 多自由度磁悬浮电机，属于电机技术领域。本发明将磁悬浮技术与多自由电机技术相结合，设计了一种多自由度磁悬浮电机。本发明提供了球型、圆柱型和平板型三种结构的多自由度磁悬浮电机，其中球型电机的旋转电机单元的定子、转子分别和偏转、悬浮电机单元主要由初级、次级固定连接在一起。圆柱型电机的旋转电机单元的定子、转子分别和轴向推力、悬浮电机单元的初级、次级固定连接在一起。平板型电机的双边直线电机单元的初级、次级分别和导向、悬浮电机单元的初级、次级固定连接在一起。本发明所述电机的各个自由度控制绕组相互独立、无耦合；悬浮控制与偏转控制共用一个次级，结构简单；转子采用磁悬浮方式支撑，无摩擦，高速度、寿命长。
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公开(公告)号：CN103197494A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310084565.8
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种场景三维信息还原双目摄像装置，它涉及一种摄像装置，具体涉及一种场景三维信息还原双目摄像装置。本发明为了解决现有双目视觉设备结构复杂、重量大，针对场景全局信息进行三维构建，需要的时间较长，无法满足实时性要求的问题。本发明包括底座、水平转动机构、支架、俯仰机构、滑槽、摄像机座和工业摄像机，工业摄像机安装在摄像机座的上表面上，摄像机座的下表面通过滑槽与俯仰机构的上端连接，俯仰机构的下端通过支架与水平转动机构的上端连接，水平转动机构的下端安装在底座上。本发明用于进行场景三维信息还原。
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公开(公告)号：CN102223052B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110146369.X
申请日：2011-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多自由度短行程平面电机，它涉及一种平面电机。它为解决永磁同步平面电机存在电机结构复杂、绕组的利用率低、损耗大、效率低、控制复杂以及定位精度低等问题而提出。初级装设在次级上下两边之间；初级绕组由六个跑道形的椭圆线圈构成；六个跑道形的椭圆线圈间间隔60°或呈正六边形设置或上述两种方式结合的方式进行设置；次级永磁体组装设位置与跑道形的椭圆线圈(1)的装设位置相对应；跑道形的椭圆线圈及其所对应次级上下边上的永磁体组共同构成所述平面电机的一个磁极；所述电机的六个磁极各自独立控制。它具有结构简单、绕组的利用率高、损耗小、效率高、控制简单以及定位精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102758875A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210235558.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 磁悬浮平衡质量框架，涉及一种平衡质量框架。本发明解决了现有的平衡质量框架存在的问题，本发明提出一种新型的磁悬浮平衡质量框架。本发明的基础框架是平面矩形框架结构，所述框架结构上表面的四个角位置分别设置有四个磁悬浮支撑单元的定子，平衡质量框架位于所述基础框架的正上方，并且与四个磁悬浮支撑单元的动子固定连接；组成一对磁力恢复机构的两个磁力恢复机构的定子分别固定安装在基础框架相对的两个边上；组成一对电磁阻尼器的两个电磁阻尼器的定子分别固定安装在基础框架相对的两个边上；每个磁力恢复机构的动子与平衡质量框架固定连接，每个电磁阻尼器的动子均与平衡质量框架固定连。本发明可适用于真空环境。
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公开(公告)号：CN102720786A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210235532.4
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 多自由度电磁阻尼器，属于电机技术领域。它解决了现有电磁阻尼器的阻尼力波动大及产生的阻尼力分布不对称的问题。该阻尼器主要由初级和次级构成，初级主要由低电阻率非磁性金属板构成，次级为双边次级，双边次级对称分布在初级的上、下两侧，初级与双边次级之间为两个气隙；每边次级主要由轭板、(n+1)组X向励磁单元与n组Y向励磁单元构成，n为正整数，X向励磁单元或Y向励磁单元由多块长条形永磁体构成，永磁体沿同向依次均匀排列在平板形的轭板上，充磁方向为垂直于气隙所在平面的方向，每相邻两块永磁体的充磁方向相反，初级金属板两侧对应的双边次级上永磁体的充磁方向相同。本发明适用于电磁阻尼器。
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公开(公告)号：CN102097916B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201110074161.1
申请日：2011-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/035 , H02K1/27 , H02P25/08
Abstract: 长行程直流直线电机及其控制系统，涉及直线电机。它为解决传统直流直线电机及其控制系统存在的只有一套绕组和一个驱动控制器，难以同时实现大功率与高精度的问题而提出。偶数个平板形恒磁永磁体分别设置在导磁轭部件上；控制绕组均匀地绕在中导磁轭的外表面上；多段功率绕组均匀紧密地缠绕在控制绕组的外表面上；偶数个补偿绕组分别绕设导磁轭部件上；次级采用双边次级，主永磁体为平板形永磁体；四根长条形辅助永磁体分别设置在主永磁体的四个边上；永磁体保持架紧固地装设在四根长条形辅助永磁体的四周。它可实现加减速控制时的大推力、高效率，实现速度、位置控制时的高精度，提高电流及推力动态响应等优点。它可适用于各种直流直线控制系统。
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公开(公告)号：CN119949733A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510284377.2
申请日：2025-03-11
Abstract: 本发明提供了一种狭窄耳道力感知的FBG方法及系统，针对狭小耳道操作难度高、微尺度感知困难的问题，采用光纤布拉格光栅(FBG)传感器。该系统由模拟耳道腔道、FBG力传感器、ATI力对比传感器及调制解调仪等组成，实现了FBG传感器与狭窄耳道的集成。FBG传感器具备柔性、体积小特点，采用多芯多点光栅阵列设计，能精准感知耳道内接触力。通过标定方法确立FBG输出与实际受力对应关系，解决了检测精度问题。基于Cosserat杆模型，实现接触力信息的精确获取，为耳道注射采样操作提供准确、安全的力感知支持。
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公开(公告)号：CN119818020A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510205758.7
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，更具体的说是一种用于眼底检查机器人。包括底座组件(9)，固接在底座组件(9)上的运动组件，固接在运动组件上的卡具(2)，可拆卸连接在卡具(2)上的眼底相机(1)，运动组件采用滚珠丝杠与滚珠丝母配合的方式调节眼底相机(1)在x、y、z轴方向上的位置。本发明三轴运动均采用了滚珠丝杠、导轨和滑块结合的的运动方案，相比采用螺纹传动或者其他传动方式，结构更加紧凑，同时，高精度的滚珠丝杠以及导轨滑块使得运动精度大大提高。
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