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公开(公告)号：CN104146779A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410418522.3
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，它涉及一种自清洁传动机构，以解决现有腹腔视觉机器人的传动机构尺寸大，占用空间大，使用不方便不灵活且不具有镜头自清洗功能的问题，它包括壳体，它还包括电机、第一传动轴、连接轴、第二传动轴、第一齿轮、第二齿轮、固定轴、阻尼器、拨杆、滑环、凸轮、滚子、连杆、第一弹簧和清洁基体；固定轴水平安装在壳体上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二传动轴平行于固定轴并设置在壳体内，第一齿轮套装在第二传动轴的另一端，第一传动轴的另一端与电机连接；滑环安装在壳体内设置的滑环槽内，滑环的另一端固装有凸轮，连杆的一端装有滚子。本发明用于腹腔视觉机器人。
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公开(公告)号：CN103976792A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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公开(公告)号：CN116006538A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211681806.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/044 , F15B13/04
Abstract: 一种旋转直驱伺服阀及其调节方法，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的伺服阀存在加工和维护成本高、内泄漏大、结构复杂的问题。本发明的传感器端盖、固定法兰和阀身由上至下顺次相连，阀套通过螺纹连接安装在阀身上，密封罩开口端同轴套装在阀套端部，阀芯同轴插设在阀套和密封罩内孔中，阀芯分别与阀套的阀套连接部分和密封罩转动连接，电机转子固定安装在阀芯的阀芯连接部分外壁上，电机定子固定安装在阀身内壁上，电机转子与电机定子对应布置，磁铁安装到阀芯端部的凹槽内，磁角度传感器模组固定安装在固定法兰上，磁铁与磁角度传感器模组相对设置。本发明用于避免伺服阀泄露，减小阀芯旋转时的径向摩擦力，提高伺服阀的能量效率。
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公开(公告)号：CN115871019A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211717084.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种一体化仿人并联髋关节盆骨结构，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人盆骨存在自由度不足，运动驱动力小，运动不稳定的问题，同时还存在多自由度仿人关节的复杂结构带来的低刚度、结构复杂、笨重的问题。本发明的活塞杆一和活塞杆二前端依次通过二力杆连接铰链、二力杆和盆骨十字轴铰链与两个髋关节连接，液压缸一和液压缸二分别驱动活塞杆一和活塞杆二推动导轨上的滑块移动，当两组液压缸推动活塞杆同步运动时，大腿实现偏航方向转动；当两组液压缸推动活塞杆异步运动时，大腿实现侧摆横滚方向转动。本发明用于实现模拟人髋关节的多自由度灵活性，结构紧凑，高刚度和大驱动力等功能。
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公开(公告)号：CN113161742B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110465853.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国网甘肃省电力公司建设分公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 华东送变电工程有限公司
Abstract: 一种用于电力抱杆绳驱天线主动在线调整机构，包含支架、摆杆、摆动件、旋转电驱动装置、俯仰电驱动装置、偏摆电驱动装置和锁紧套；支架上安装有旋转电驱动装置，摆杆的一端与旋转电驱动装置的输出端相连，并由旋转电驱动装置驱动实现在水平面的旋转运动，摆动件可转动地设置在摆杆的另一端，俯仰电驱动装置通过钢丝绳与摆动件相连，实现摆动件俯仰运动，锁紧套可转动地设置在摆动件上，偏摆电驱动装置通过钢丝绳与锁紧套相连，实现安装在锁紧套上的天线杆在竖直面内偏摆运动。本发明可适时调整天线杆姿态，保证了通信质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110273877A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110217308A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN106901835B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710153563.8
申请日：2017-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有位置保持功能的五自由度主手，它涉及一种腹腔微创手术机器人主手，以解决现有用于手术机器人的主手结构复杂，位置保持难度大，及腹腔微创手术过程中医生操作手术机器人灵活性差，容易产生疲劳，影响手术治疗的问题，它包括悬挂平台、控制模块、操作校准升降限位平台、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节位置保持机构、末端执行器调整旋钮和位置保持开关按钮；悬挂平台的上表面布置有控制模块和第一关节位置保持机构；操作校准升降限位平台安装在悬挂平台的下表面；第一关节包括第一壳体、第一中空轴、第一陀螺仪、位置保持轴头和第二关节位置保持机构。本发明用于微创手术机器人主从控制。
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公开(公告)号：CN105147393B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN103976792B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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