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公开(公告)号：CN108762283B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810433629.3
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法、装置及系统。所述卫星平台的姿态控制方法包括：测量卫星平台的实际姿态参数；比对所述实际姿态参数和目标姿态参数，确定姿态偏差；基于所述姿态偏差生成第一控制指令；根据旋转载荷的运动规律参数，确定所述卫星平台重复控制器的学习周期参数；所述重复控制器结合所述学习周期参数及所述第一控制指令，生成第二控制指令；利用所述第二控制指令控制所述卫星平台的姿态。
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公开(公告)号：CN112380353A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011271131.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于知识工程的航天器总体设计方法、平台及存储介质；该方法可以包括：根据历史航天器总体设计阶段所形成的设计数据构造航天器总体设计的知识库；按照航天器总体设计流程，架构知识库结构；采用基于本体的知识表示法对获取的设计知识进行知识表示，并按照已构建的知识库结构，创建航天器总体设计知识本体；根据航天器总体设计过程的复杂性，以层级化结构创建航天器总体设计本体，形成由顶层需求到详细设计活动的航天器总体设计各级本体；开发基于SWRL语言的本体推理引擎，针对已创建的航天器总体设计本体，构建相应的航天器总体设计规则，使得在新型号航天器总体设计过程中，能够通过本体对所需要的设计知识进行精准查询。
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公开(公告)号：CN110426721A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910718429.7
申请日：2019-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图论和A*算法的模块化可重构卫星在轨自重构方法，本发明涉及卫星在轨自重构方法。本发明的目的是为了解决现有模块化卫星在重构的过程中燃料消耗大、机械损耗严重、重构过程时间长、可靠性低的问题。一、构建位置、连接矩阵；二、将初始构型放入OPEN表；三、对OPEN表中节点进行排序；四、找出当前构型中的连接模块；五、对当前构型中非连接模块进行拓展；六、若OPEN表中已经存在新拓展的节点这种构型则更新该节点的三个距离；若OPEN表中不存在则计算新拓展的节点的三个距离，加入OPEN表；七、判断新拓展的节点是否为目标点，若是结束；若否执行三，将当前节点放入CLOSED表。本发明用于卫星在轨自重构领域。
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公开(公告)号：CN109100690A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810753360.7
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/292
Abstract: 本发明涉及一种基于Hilbert-Huang变换的超宽带时域RCS测量信号处理方法，是为了解决现有的RCS测量方法很难寻找到合适测试环境，因而导致频域测量方法存在测试步骤繁琐、测试成本较大、测试结果易波动等缺点而提出的，包括对原始雷达回波信号进行经验模态分解，得到所有IMF分量以及残差分量；计算所述原始雷达回波信号的近似熵；近似熵作为阈值，将前述得到的IMF分量进行后项叠加，以使原始雷达回波信号重构。本发明适用于雷达目标RCS的准确探测。
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公开(公告)号：CN109032349A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810752709.5
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F3/017 , G06K9/00355 , G06K9/00523 , G06K9/00536 , G06K9/6282
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的手势识别方法及系统，是为了解决现有的手势识别方法成本高，在识别一部分手势时易出错，且判断逻辑复杂的缺点而提出的，本发明的方法包括：建立训练集；对提取出的每个特征属性进行离散化处理，为每一种属性划分区间或为每一种属性分配取值；分别训练集中每种属性的信息增益率；选取信息增益率最大的属性作为根节点，按照所述属性的区间或取值对所述属性划分子集；对于每个根节点的子节点递归执行上述步骤，得到决策树，使用所述决策树对手势进行识别。本发明适用于智能设备中的手势识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104483973B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410668391.4
申请日：2014-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于滑模观测器的低轨挠性卫星姿态跟踪控制方法。本发明涉及一种基于滑模观测器的低轨挠性卫星姿态跟踪控制方法。解决现有低轨挠性卫星由于较大的气动干扰力矩与自身挠性部件振动导致的卫星姿态跟踪控制精度低的问题。一种基于滑模观测器的低轨挠性卫星姿态跟踪控制方法，建立地心惯性坐标系和卫星本体坐标系；建立状态空间表达式；确定观测器受到的干扰信号的上界；求解观测器增益矩阵、观测器匹配矩阵和Lyapunov方程矩阵变量；观测后得到滑膜观测器估计模态振动速度量值与滑膜观测器估计模态振动状态量值；将挠性卫星姿态动力学方程改写成误差姿态跟踪控制模型；确定控制律的滑模项增益；根据测量得到的卫星姿态四元数、姿态角速度信息与估计的模态量值对误差姿态跟踪模型采用滑模控制律进行跟踪控制。本发明应用于卫星姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103837085B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410083057.2
申请日：2014-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/03
Abstract: 基于激光跟踪仪逐点标定的目标位移矢量测量装置及方法，属于微小位移检测技术领域。本发明为了解决现有视觉检测测量系统对目标微位移的检测方法，存在的测量结果精度低的问题。装置包括高速CCD摄像机、激光跟踪仪和漫反射投影屏幕，目标物在漫反射投影屏幕上移动；方法中首先基于目标物标定点的成像点与激光跟踪仪获得的目标物标定点共轭的原理，建立对应关系查找表；然后采用高速CCD摄像机依次对目标物的屏幕光斑成像，获得目标物投影点的共轭点，查表获得或查表结合双线性插值的解算方法获得目标物投影点在投影屏幕坐标系上的坐标值。本发明用于测量目标位移矢量。
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公开(公告)号：CN103617624B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310681591.9
申请日：2013-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 用于高速视觉测量的基于合作目标的实时全局搜索方法，涉及标记点搜索方法。它为了解决高速视觉测量中，全局搜索过程耗时过长、对相机分辨率敏感、系统更新率受制于目标的运动速度的问题。本发明的数据预处理模块中并行化的数据同时输出到数据缓冲控制模块和标记点实时检测模块。标记点实时检测模块检测到标记点像素后，将标记点后续相关数据发送到运算模块，运算模块为多流水线结构，当一帧图像传输结束后，即可输出所有标记点的坐标，经计算得出标记点质心数据并存入对应缓存。本发明具有全局搜索过程耗时短、鲁棒性好、对相机分辨率不敏感、对目标的运动速度不敏感的优点。本发明适用于图像处理领域及视觉测量领域。
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公开(公告)号：CN102661686B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210126067.0
申请日：2012-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/02
Abstract: 基于被动声的导弹末端速度测量系统及测量方法，属于声音信号的处理及测量技术领域。它解决了采用基于视觉和雷达来测量导弹末端速度的方法，不能全天候的实时进行的问题。测量系统包括传声器系统、步进电机、AD采集系统、FPGA模块、DSP模块、数字相机、无线传输系统、第一FIFO数据缓存器、第二FIFO数据缓存器、温度传感器、风速传感器、风向传感器和数字相机接口模块；测量方法利用步进电机转动来调整离方位角方位最近的传感器使之与导弹的运行方向平行，用调整后的两个传感器来测量导弹运行离靶标最近时的速度，在DSP中利用延时估计及测速算法求出导弹运行到靶标附件的准确速度。本发明适用于测量导弹末端速度。
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公开(公告)号：CN103617624A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310681591.9
申请日：2013-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 用于高速视觉测量的基于合作目标的实时全局搜索方法，涉及标记点搜索方法。它为了解决高速视觉测量中，全局搜索过程耗时过长、对相机分辨率敏感、系统更新率受制于目标的运动速度的问题。本发明的数据预处理模块中并行化的数据同时输出到数据缓冲控制模块和标记点实时检测模块。标记点实时检测模块检测到标记点像素后，将标记点后续相关数据发送到运算模块，运算模块为多流水线结构，当一帧图像传输结束后，即可输出所有标记点的坐标，经计算得出标记点质心数据并存入对应缓存。本发明具有全局搜索过程耗时短、鲁棒性好、对相机分辨率不敏感、对目标的运动速度不敏感的优点。本发明适用于图像处理领域及视觉测量领域。
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