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公开(公告)号：CN116812194A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310610903.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U30/297 , B64U10/10 , B64U60/50 , B64U50/19 , B64U101/75
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁直驱调姿的平行轴式火星飞行器，属于航天火星飞行器技术领域。本发明解决传统平行轴式飞行器需要采用涵道结构或者利用额外的驱动器使转子倾斜以调节飞行器姿态，其结构复杂，功率损耗大的问题。包括旋翼、支臂及着陆腿、着陆腿和机体，机体的前后两侧设置有支臂及着陆腿，支臂及着陆腿的端部设置有旋翼，机体的左右两侧设置有着陆腿。本发明设计合理，平行轴式火星飞行器能够通过电磁直驱调姿装置改变桨尖平面矢量方向，操纵飞行器实现悬停、平动、横滚及偏航运动，并且飞行器的纵向包络尺寸小，能够用于探测狭窄地形，结构巧妙，功率损耗低。
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公开(公告)号：CN116690629A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310357282.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明提出面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端。所述三指灵巧操作末端由第一手指、第二手指、第三手指、底座、手掌、手指旋转电机和连接法兰组成。所述操作末端是适用于空间机器人的三指五自由度灵巧操作末端，3个手指之间相对位置可主动调节，可实现非合作目标抓取及操控、感知丰富、动作灵活，较现有末端在非合作目标抓取、灵巧操作、感知等方面具有明显优势。
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公开(公告)号：CN116654287A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310362645.9
申请日：2023-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置，它涉及一种飞行器及正立展开与平台起飞部署装置。本发明为了解决目前没有适合四旋翼式火星飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、外包络组件、底部伸展部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部伸展部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器上，外包络组件安装在底部伸展部件上，火星飞行器设置在外包络组件内。本发明属于航天飞行器技术领域。
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公开(公告)号：CN111114857B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910906796.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 手调分体式火星飞行器旋翼系统气动特性测量装置，它涉及气动特性测量装置，具体涉及手调分体式火星飞行器旋翼系统气动特性测量装置。本发明为了解决现有共轴旋翼系统气动特性测量装置加工精度和制造工艺难以保证的问题。本发明包括上旋翼模块、总体桁架模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块由上至下依次安装在总体桁架模块上，上旋翼模块的旋轴与下旋翼模块的旋轴同轴。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN111114856B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910905736.6
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火星飞行器上下旋翼间距自动可调的气动特性测量装置，属于火星飞行器研发领域，主要为了解决现有技术中的分体式火星飞行器旋翼系统升阻特性测量装置无法实现在地球大气环境下及火星大气环境下对双旋翼系统升阻特性测量的问题，本发明中提供了一种火星飞行器上下旋翼间距自动可调的气动特性测量装置，所述装置包括机架、上下升降滑台机构、上旋翼机构和下旋翼机构；上下升降滑台机构安装在机架内部，下旋翼机构安装在上下升降滑台机构上，上旋翼机构安装在机架上部，且上旋翼机构和下旋翼机构相对设置。本发明用于针对地球环境及真空环境两种模式下的实验，为进一步研究火星飞行器提供重要的测试数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110562486B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910906824.8
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直立式火星飞行器单旋翼系统升阻特性测量装置，本发明涉及一种测量装置，本发明的目的是提供一种直立式火星飞行器单旋翼系统升阻特性测量装置，以解决常规地球单旋翼系统升阻特性测量装置难以提供充足的飞行转速高精度测量升阻特性的问题。它包括旋翼模块、动力模块和测量模块；旋翼模块、动力模块和测量模块沿旋翼系统旋转轴方向由上至下依次固定连接。本发明用于飞行器单旋翼系统升阻特性测量领域。
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公开(公告)号：CN110562485B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910906799.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种桨距可调的火星飞行器共轴旋翼悬停特性测量装置，它涉及一种悬停特性测量装置。本发明为了解决现有的共轴旋翼悬停特性测量装置无法提供足够的动力并获取具有高精度的升力及扭矩测量值。及无法满足高效快速的测量需求。本发明的驱动模块竖直设置，上旋翼系统和下旋翼系统由上至下安装在驱动模块上，且上旋翼系统和下旋翼系统的旋转运动同轴并相互独立，驱动模块具有两套驱动系统，分别驱动上旋翼系统和下旋翼系统旋转且旋转方向相反，桨距调节模块通过采用连杆推拉的形式驱动下旋翼系统的桨夹进行转动来实现桨距角可调，测量模块安装在驱动模块的下部并对升力和扭矩进行测量。本发明用于火星飞行器共轴旋翼悬停特性测量。
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公开(公告)号：CN110606222B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910905724.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种垂吊式火星飞行器单旋翼系统气动特性测试装置，它涉及一种气动特性测试装置。本发明为了解决现有的共轴旋翼测试结构复杂，对测试结果干扰因素多，致使无法提供单轴旋翼系统火星特殊环境的飞行条件的问题。本发明的电机安装在电机支架上，主轴支架安装在电机支架的下端，联轴器安装在主轴支架内，旋翼主轴的一端与联轴器连接，旋翼主轴的另一端伸出主轴支架并与旋翼模块连接，测量支架安装在电机支架上，扭矩传感器下支架安装在测量支架上，扭矩传感器上支架安装在扭矩传感器下支架上，扭矩传感器安装在扭矩传感器上支架和扭矩传感器下支架之间。本发明用于火星飞行器单旋翼系统气动特性测试。
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公开(公告)号：CN113441940B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110739063.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种沿螺栓轴向加载的压电换能器预紧装配装置及装配方法，属于夹心式压电换能器的装配技术领域。本发明解决了现有的夹心式压电换能器装配方法是通过对预紧螺栓施加拧紧力矩而压紧压电陶瓷，由于各接触面之间、螺栓配合摩擦力的存在，导致所施加到压电陶瓷上的预紧力准确性差、重复性低的问题。夹心式压电换能器中的前盖板和后盖板通过双头螺柱及圆螺母将压电陶瓷和电极片夹紧，所述包裹连接模块固装在前盖板上，且包裹连接模块的上部搭设在台架顶端，下部穿装在台架上，夹心式压电换能器竖直布置且通过包裹连接模块实现其在台架上的轴向及径向限位，拉伸系统与双头螺柱的上部螺纹连接，通过拉伸系统为双头螺柱提供拉力。
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