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公开(公告)号：CN114002324A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111289434.4
申请日：2021-11-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明提供了一种用于复合材料亚表层微裂痕的定位检测装置及方法，其中，所述方法包括：移动结构；激振结构，设置于所述移动结构，用于产生振动信号；传感结构，设置于所述移动结构，用于接收所述振动信号。本发明通过通过激振结构发出振动信号与传感结构接收振动信号的设置方式，并配合移动结构的带动激振结构与传感结构的位置改变，实现自主产生振动源并对其进行定位，进一步依据定位结果判断裂痕的存在，从而提高对全部区域的裂痕检测效率与检测准确性。
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公开(公告)号：CN110971708B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911318474.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请涉及安卓与Ubuntu系统信息传输方法及系统、设备、介质，所述方法包括：设置安卓与Ubuntu系统互为服务器端和客户端，并连接在同一个局域网内；发送数据前，在数据前加入标识、数据内容类型列表和数据字节数；并都在数据报尾加入奇偶校验位和数据停止位；执行数据发送操作；接收端对接收到的数据通过报头信息及末尾奇偶校验位进行校验，若数据正确无误，则将其视为有效数据，并进行下一步的处理；若数据校验有误，则对其进行遗弃，并对发送端发送错误标志。本发明解决了机器人上Android系统与Ubuntu系统两个系统之间的信息传输过程，提高了传输效率，利用了各系统的优势处理对应任务，提高了响应能力。
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公开(公告)号：CN113483885A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110763943.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蝎子毛缝耦合定位机理的复合脉冲振源定位方法，包括步骤：获取仿蝎振动信号采集装置采集的振源的振动信号；其中，所述振动信号包括纵波信号和瑞利波信号；将所述纵波信号和所述瑞利波信号输入Izhikevich神经元模型，得到所述振源对应的两路脉冲信号，并根据所述两路脉冲信号，确定所述振源的振源距离信息；将所述纵波信号和所述瑞利波信号输入LIF神经元模型，得到所述振源的振源方向信息；根据所述振源方向信息和所述振源距离信息，得到所述振源的位置坐标。由于在测试时根据双层复合脉冲神经模型输出振源的方向与距离，对振源进行位置估计，以提高现有振源定位算法对振源方向及距离估计的整体精度模型。
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公开(公告)号：CN113091969A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110380093.5
申请日：2021-04-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性悬臂梁阵列传感器及其制备方法，仿生柔性悬臂梁阵列传感器包括：基底；若干个柔性悬臂梁结构，设置于所述基底，所述柔性悬臂梁结构上设置有至少两个不同尺寸的仿生变尺寸凹槽组，所述仿生变尺寸凹槽组上设置有导电层；其中，所述仿生变尺寸凹槽组基于蝎子缝感受器结构仿生制备而成；当所述柔性悬臂梁结构弯曲时，所述仿生变尺寸凹槽组产生形变以改变所述导电层的电阻。由于所述仿生变尺寸凹槽组基于蝎子缝感受器结构仿生制备而成，仿生变尺寸凹槽组具有较高的灵敏度。而且不同尺寸的仿生变尺寸凹槽组在形变时对导电层的电阻的影响不同，可以实现对不同的力高灵敏感知的功能，使柔性悬臂梁兼具高灵敏度和大量程。
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公开(公告)号：CN109342998B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811488576.1
申请日：2018-12-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生学的位置指纹室内定位系统及方法，通过将加速度传感器模块中采集的踏步信号传输到上位机；所述上位机接收所述踏步信号，构建所述踏步信号所对应的脉冲指纹特征向量，并将构建出的脉冲指纹特征向量与预先建立的脉冲指纹特征数据库中保存的指纹特征向量相匹配，利用WKNN算法实现用户位置定位。本发明仿生蝎子的振源定位机理，将脉冲数作为指纹特征，由于该指纹特征是将位置信息经过仿蝎子神经系统处理后得到，是比RSS能以更细粒度表征信号特性的一种指标，所以更能清晰地描述目标位置的信息，实现更准确的用户位置定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110097171B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910532786.4
申请日：2019-06-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于蝎子微振动定位机理的活动轨迹定位方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立仿蝎子感觉神经元的一级神经元模型，将传感器接收到的振动信号转换为脉冲信号；建立仿蝎子突触的可塑性突触模型，根据脉冲信号得到突触电导；建立二级神经元模型，根据突触电导发射二级神经元脉冲估计振源方位。本发明模仿蝎子精准定位猎物，这一生物功能的定位技术。利用脉冲神经网络将到达不同接收器的振动信号进行联合编码，通过建立神经元之间的突触连接，实现神经元之间的信息传递，从而得到振源信号的方位信息。
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公开(公告)号：CN109696185B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811643516.2
申请日：2018-12-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01D5/16
Abstract: 本发明提供了一种仿生微悬臂梁结构、其制造方法及压阻传感器，所述微悬臂结构包括：呈悬臂梁结构的硅衬底、设置在所述硅衬底中的仿生孔缝组，以及设置在所述硅衬底上表面的梁上压敏电阻、衬底压敏电阻和电极引线；两个所述仿生孔缝组呈对称排列在所述硅衬底中心轴左右两侧；所述仿生孔缝组包括至少一条仿生缝；仿生缝为基于蝎子缝感受器仿生而成；所述梁上压敏电阻与衬底压敏电阻之间通过电极引线构成惠斯通电桥。本发明基于彼得异蝎跗骨关节处缝感受器应力放大的机理，同时应用微纳制造技术设计出一种超敏感知微信息的微悬臂梁结构。本发明提供的微悬臂梁结构具有灵敏度高、检测精度高、易于批量生产等特征。
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公开(公告)号：CN110058596A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910425045.6
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统自适应分散协同控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：当其它机器人位于本体机器人的交互区域内时，本体机器人与其它机器人建立交互通信，并控制本体机器人和其它机器人之间产生聚合力；当其它机器人位于本体机器人的缓冲区域内时，控制本体机器人和其它机器人之间产生排斥力，其中，缓冲区域位于交互区域内。由于通过控制缓冲区域内邻近机器人之间的聚合力和排斥力，使得多机器人能维持网络的初始互连关系，且避免成员之间发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110032936A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910174735.9
申请日：2019-03-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种无参数手背静脉最大圆形区域提取方法，属于生物特征识别技术领域。本发明的目的是针对手背最大圆形区域进行方向矫正的方法，从而对手背区域的最大圆形区域提取与矫正的无参数手背静脉最大圆形区域提取方法。本发明的步骤是：①使用条件随机场图像分割算法对手背静脉图像进行二值化处理；②利用MATLAB函数delaunay和triangulation计算坐标序列 的Delaunay三角剖分；③找到最大的半径及对应的圆心坐标，得到手背最大圆形区域图像Cmax；④选取小拇指附近的轮廓点，并计算与圆心之间的距离，即为小拇指处的顶点；⑤计算OA方向与水平方向的夹角。本发明的优点是：本发明的最大圆形提取方法不需要进行参数且时间复杂度低；本发明给出一种圆形区域方向矫正的方法。
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公开(公告)号：CN109857146A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910013466.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开一种无人机跟踪控制方法，属于运动控制领域。包含以下步骤：获取无人机自身的结构参数、螺旋桨所能提供升力范围及无人机和被跟踪目标实时的运动状态信息；建立牛顿欧拉模型，并向模型当中添加饱和特性；根据搭建好的模型，在俯仰角控制，滚转角控制，偏航角控制和高度控制四个子系统当中建立基本的双闭环串级PID偏差控制器；根据无人机重力参数和无人机姿态信息，添加重力前馈和姿态前馈；在俯仰角控制子系统和滚转角控制子系统中添加饱和权值分配器，消除由于螺旋桨饱和特性而产生的无效增量；根据无人机的姿态角极限和被跟踪目标的运动信息，建立时间最优跟踪控制器，串联在下层姿态及高度控制的四个子系统上，最终实现稳定跟踪。
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