公开(公告)号：CN112099507A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010981891.9

申请日：2020-09-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘富 ,  姜辉 ,  康冰 ,  侯震 ,  段纪鲁 ,  杜成岩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，包括如下步骤：机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断；本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，与现有技术相比，通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员，通过主副领航员对障碍物的状态进行分析，从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式，进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动，从而区别于动力学计算方式的指导机器人进行运动，同时区别人工进行实时控制指示的智能协同运动。

公开(公告)号：CN112099507B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202010981891.9

申请日：2020-09-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘富 ,  姜辉 ,  康冰 ,  侯震 ,  段纪鲁 ,  杜成岩

IPC: G05D1/03

Abstract: 本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，包括如下步骤：机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断；本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，与现有技术相比，通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员，通过主副领航员对障碍物的状态进行分析，从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式，进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动，从而区别于动力学计算方式的指导机器人进行运动，同时区别人工进行实时控制指示的智能协同运动。

公开(公告)号：CN110058596A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910425045.6

申请日：2019-05-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 康冰 ,  侯震 ,  刘富 ,  姜辉 ,  杜成岩 ,  辛若栋 ,  任丽莉 ,  闫冬梅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统自适应分散协同控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：当其它机器人位于本体机器人的交互区域内时，本体机器人与其它机器人建立交互通信，并控制本体机器人和其它机器人之间产生聚合力；当其它机器人位于本体机器人的缓冲区域内时，控制本体机器人和其它机器人之间产生排斥力，其中，缓冲区域位于交互区域内。由于通过控制缓冲区域内邻近机器人之间的聚合力和排斥力，使得多机器人能维持网络的初始互连关系，且避免成员之间发生碰撞。