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公开(公告)号：CN114055507A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111500855.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种用于工业机器人的柔性抓取装置和操作方法，包括：电磁吸盘，包括至少一个吸盘和电磁继电器；缓冲组件，包括活动端与固定端，所述活动端的前端与电磁吸盘连接，其后端与固定端通过缓冲装置活动连接；固定臂，前端与所述固定端连接，其后端与所述工业机器人的末端连接；力反馈单元，设置于所述电磁吸盘与工件接触处，以根据接触压力的情况抓取工件；所述工业机器人通过与所述柔性抓取装置连接控制对工件的抓取或放下。通过采用缓冲组件避免抓取装置与工件的硬性碰撞，采用力反馈单元监视下压过程中的受力情况，实现了在目标物体的位置信息(尤其是高度信息)不够准确时，能够柔性的自适应的缓冲抓取工件。
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公开(公告)号：CN110509175A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910787449.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于复杂异形工件表面磨粒流抛光加工设备，包括箱体、动力驱动及传动机构、增压机构和电气控制单元；箱体内装有用于抛光工件的磨粒流；动力驱动及传动机构包括电机、传动主轴、可切换夹具头和顶尖；电机连接传动主轴，传动主轴与箱体内的可切换夹具头连接；顶尖与可切换夹具头相对设置，工件固定于顶尖和可切换夹具头之间；增压机构包括气液增压缸、推料缸和法兰弯头；推料杠与法兰弯头的一端连通，推料缸的腔体内装满有流体介质，法兰弯头的腔体内装满有磨粒流且与箱体相通；电气控制单元用于调节和控制电机的转动及气液增压缸的压力大小。通过调节工件转速、箱体内部压力以及磨粒流的配比能有效提高表面抛光质量和效率。
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公开(公告)号：CN106225724B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610609459.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种带回转角度反馈功能的圆形联动误差测量装置，涉及联动误差测量装置。设有底座、固定端球轴和伸缩测量杆；在固定端球轴轴肩上设有读数头支架，在读数头支架上安装读数头，在固定端球轴轴肩上一端设有光栅支架圆盘，光栅支架圆盘可绕固定端球轴转动；在光栅支架圆盘的安装面上设有圆光栅玻璃码盘；伸缩测量杆上设有轴套，当伸缩测量杆移动端做圆弧运动时轴套可带动光栅支架圆盘同步转动，使圆光栅玻璃码盘转动，在圆光栅玻璃码盘下方设有相对底座静止的读数头，读数头用于读取转角数据。结构简单，空间体积小，便于携带，安装方便和实用性强。回转角度的同步测量使得角度误差大大减小，有效保证数据分离算法的高精度处理。
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公开(公告)号：CN107941153A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711497865.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种激光测距优化标定的视觉系统，涉及一种机器视觉系统。设有底座、球形铰链、系统支架、圆弧架、滑块、摄像机和激光位移传感器；所述激光位移传感器、摄像机和滑块固定圆弧架上，系统支架的上端固定在圆弧架上，系统支架的底端固定在底座上，系统支架的底端通过球形铰链与固定螺栓连接，固定螺栓固定在底座上；所述摄像机固定在滑块上，摄像机在圆弧形架上可进行角度调节。圆弧架加滑块的设计可以实现摄像机拍摄角度的调节，同时激光位移传感器测得的数据与摄像机数据可进行换算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103776391B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410055626.2
申请日：2014-02-19
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 用于磨削阶段大口径非球面光学元件轮廓测量方法，涉及非球面光学元件的测量。对磨削阶段大口径非球面光学元件一条轮廓线进行分段，设划分段数为M，且相邻两段之间要有重叠区域，设重叠区域为p1,p2,…,pm‑1；利用测量设备对所划分的M段分别测量，得到各段的测量数据；利用多体系统理论、泰勒级数和最小二乘原理以及重叠区域数据，将大口径非球面光学元件轮廓所划分的M段的测量数据进行拼接；利用曲率原理和非球面方程最小二乘拟合方法，将各段拼接时重叠区域的冗余数据剔除；对剔除冗余数据后的全段轮廓进行综合优化处理，得到整段轮廓的整体测量结果。
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公开(公告)号：CN103438800B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310383473.X
申请日：2013-08-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 用于大口径光学元件精密检测平台的空间误差计算方法，涉及光学元件检测。将空间误差分解为X、Y平面内误差和该平面沿Z轴运动后由Z轴所引起的误差，综合利用这两部分误差值，通过分别对X、Y两轴联动误差、Z轴定位误差进行多项式拟合以及将Z轴实际运动轨迹分别向ZO1X和ZO1Y平面垂直投影和解多个相关直角三角形的方法计算出空间误差值。因为所应用的误差值均可通过已有设备进行测量，从而实现了大口径光学元件精密检测平台的空间误差计算。
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公开(公告)号：CN103557417B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310587009.2
申请日：2013-11-20
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种三脚架的辅助定位装置，涉及三脚架。设有张角调节机构、伸缩机构、导向机构和螺纹紧固装置；所述张角调节机构包括手轮、丝杆、丝杆螺母、连接杆和固定套；伸缩机构设有连杆伸缩机构和支撑杆伸缩机构，所述连杆伸缩机构和支撑杆伸缩机构均包括第1螺钉、套筒、第2螺钉、调节螺母和轴承；导向机构包括滑块、第1导轨、第2导轨、第3导轨、紧固螺钉、调节螺栓、导轨基座和固定螺栓。结构简单，方便装卸，便于携带，可用于大多数三脚架的定位中，具有普遍性。操作简单，使用时只需旋动手轮、调节螺母、紧固螺钉等，就可实现仪器的定位，省时省力。与三脚架本身独立，不影响其原有特性。
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公开(公告)号：CN104596466A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510058200.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 厦门大学
IPC: G01B21/20
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 大口径光学非球面元件的两段轮廓拼接测量方法，涉及非光学球面元件。首先提出一种基于曲率半径不变原理对齐重叠区域数据点的方法。其次根据多体系统运动学理论、斜率差值和逆推法建立两段面形轮廓拼接的初步优化数学模型。最后根据初步拼接数学模型的仿真结果，对初步拼接误差进行线性最小二乘拟合，去除累积误差，提出最终的两段拼接优化算法。利用Taylor Hobson轮廓仪和辅助测量夹具对150mm的平面光学元件进行测量实验并用拼接优化算法进行数据处理，实验结果表明，拼接误差的标准偏差最大为0.868μm，能满足磨削阶段光学元件的高精度面形检测要求。
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公开(公告)号：CN210748271U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921879373.5
申请日：2019-11-04
Applicant: 厦门大学
IPC: A47C17/13
Abstract: 本实用新型公开了一种用于沙发的可折叠支架，包括底座组件、第一折叠部、第二折叠部、转动机构和用于装设托板的支撑机构，所述底座组件两侧分别对应装设于所述收纳腔两侧壁；所述第二折叠部可翻转地装设于所述第一折叠部一端，所述第一折叠部另一端可翻转地装设于所述底座组件顶部，所述第二折叠部能够朝所述第一折叠部翻转，所述第一折叠部能够带动所述第二折叠部朝所述收纳腔翻转以收纳于所述收纳腔内；所述转动机构可旋转地装设于所述第二折叠部远离所述第一折叠部的一端上；所述支撑机构可拆卸地装设于所述转动机构顶部。本实用新型不仅节省空间，而且方便调节，灵活度高。
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