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公开(公告)号：CN114055507A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111500855.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种用于工业机器人的柔性抓取装置和操作方法，包括：电磁吸盘，包括至少一个吸盘和电磁继电器；缓冲组件，包括活动端与固定端，所述活动端的前端与电磁吸盘连接，其后端与固定端通过缓冲装置活动连接；固定臂，前端与所述固定端连接，其后端与所述工业机器人的末端连接；力反馈单元，设置于所述电磁吸盘与工件接触处，以根据接触压力的情况抓取工件；所述工业机器人通过与所述柔性抓取装置连接控制对工件的抓取或放下。通过采用缓冲组件避免抓取装置与工件的硬性碰撞，采用力反馈单元监视下压过程中的受力情况，实现了在目标物体的位置信息(尤其是高度信息)不够准确时，能够柔性的自适应的缓冲抓取工件。
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公开(公告)号：CN113733102B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111172897.2
申请日：2021-10-08
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提出了一种用于工业机器人的误差标定装置，包括标定组件，设置于工业机器人上，包括基座和三个光学测头，基座与工业机器人连接，三个光学测头倾斜设置于基座上且其测量轴线相交于空间内的一点；回转装置，包括位于回转中心的且不随回装装置旋转的固定球以及通过悬臂结构承载的多个可围绕回转中心旋转的活动球；回转装置固定于工作台上，工业机器人通过与标定组件连接对回转装置上的固定球和活动球进行误差标定。还公开了一种利用上述装置进行误差标定的方法，利用上述标定装置和标定方法可以实现对工业机器人的精准误差标定。
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公开(公告)号：CN113733102A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111172897.2
申请日：2021-10-08
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提出了一种用于工业机器人的误差标定装置，包括标定组件，设置于工业机器人上，包括基座和三个光学测头，基座与工业机器人连接，三个光学测头倾斜设置于基座上且其测量轴线相交于空间内的一点；回转装置，包括位于回转中心的且不随回装装置旋转的固定球以及通过悬臂结构承载的多个可围绕回转中心旋转的活动球；回转装置固定于工作台上，工业机器人通过与标定组件连接对回转装置上的固定球和活动球进行误差标定。还公开了一种利用上述装置进行误差标定的方法，利用上述标定装置和标定方法可以实现对工业机器人的精准误差标定。
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公开(公告)号：CN114055507B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111500855.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种用于工业机器人的柔性抓取装置和操作方法，包括：电磁吸盘，包括至少一个吸盘和电磁继电器；缓冲组件，包括活动端与固定端，所述活动端的前端与电磁吸盘连接，其后端与固定端通过缓冲装置活动连接；固定臂，前端与所述固定端连接，其后端与所述工业机器人的末端连接；力反馈单元，设置于所述电磁吸盘与工件接触处，以根据接触压力的情况抓取工件；所述工业机器人通过与所述柔性抓取装置连接控制对工件的抓取或放下。通过采用缓冲组件避免抓取装置与工件的硬性碰撞，采用力反馈单元监视下压过程中的受力情况，实现了在目标物体的位置信息(尤其是高度信息)不够准确时，能够柔性的自适应的缓冲抓取工件。
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