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公开(公告)号：CN118428001A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410563187.X
申请日：2024-05-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种数据驱动的神经算子求解动力学响应方法及系统，属于动力学仿真领域。包括：使用三维建模软件搭建机械动力学系统的三维模型，并导入动力学仿真软件，施加约束、载荷和驱动搭建动力学模型。通过动力学模型进行动力学仿真，提取响应结果；进行预处理，生成训练所需的数据集和权重。依据数据集对构建的卷积神经算子进行训练。将动力学系统的相关参数输入训练完成的卷积神经算子模型，最终反归一化求得动力学响应结果。本发明适用于大部分动力学系统，极大的提高了求解动力学响应的效率，同时，使用的神经算子克服了神经网络缺乏普遍性和不适合处理大量低阶偏微分方程的缺陷，在工程设计和搭建数字孪生过程中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116933482A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310536044.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于闭环校射系统的局部射表编制方法，基于修正质点弹道方程组和高效的R‑K‑F数值积分方法，选取阻力系数符合系数、升力系数符合系数、马格努斯力系数符合系数、弹道纵风、弹道横风为符合系数，以弹道特征参数实测值(或预报值)与理论计算值之差最小为目标，迭代求解出上述符合系数。在此基础上构建了当量气象条件，设计了形式简洁、信息全面、适于野战的射表格式及内容，可快速实现局部射表现场编制。本发明解决了复杂战场条件下地面火炮火控系统实时输入诸元、参数的确定问题，并为局部的精准火力运用提供了全面、准确的弹道性能数据，大大提升了炮兵应用火炮武器系统实际作战的能力。
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公开(公告)号：CN116633221A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310907789.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于控制量补偿的最小电压矢量误差控制方法，在电机矢量控制中，最小电压矢量误差控制即采用最邻近基本电压矢量，并通过优化占空比调节矢量长度，使得实际实施的电压矢量与参考矢量的误差最小。为进一步降低控制误差，采用模型预测该误差矢量在下一时刻造成的电流误差，再用该预测误差反向修正电流控制参考值，最后基于该电流控制参考值，重新调用最小电压矢量误差控制，从而获得与原电流参考值误差最小的实际电流。本发明的核心创新点在于将矢量控制误差转移到控制量，通过两次调用最小电压矢量误差控制方法，在保持低开关次数的基础上优化了电流控制精度。
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公开(公告)号：CN116599410A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310565139.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法，该方法中的负载转矩观测器主要由模型补偿项和误差补偿项两部分组成。本发明所设计的误差补偿项是电机转速估计误差的双曲正弦函数。当系统电机转速的估计误差较大时，误差补偿项也较大，可显著提高负载转矩的估计速度，而当电机转速的估计误差较小时，可有效避免高增益引起的抖振问题。本发明所提出的电机调速系统负载转矩方法，不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、估计精度高，可有效提高快速变化负载转矩的估计效果且不存在“尖峰”效应。
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公开(公告)号：CN111946674B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010732357.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B1/02 , F15B21/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于大负载悬臂伺服机构的多蓄能器平衡装置及设计方法，装置包括二级等速双作用油缸、平衡蓄能器、手动转阀、电磁球阀；该装置采用油缸作为平衡机构平衡大负载悬臂伺服机构中存在的不平衡重力矩，多个蓄能器分别在不同的角度平衡重力矩且每个角度只有一个蓄能器起主要平衡作用。本系统对于提高大负载悬臂伺服机构的运动控制精度具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111783285B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010546886.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种多点支撑结构的载荷传递路径优化方法，首先建立多点支撑结构的柔性支撑刚度模型；然后建立多点支撑结构的刚性支撑刚度模型；再建立多点支撑结构的载荷传递路径动力学模型；设置非承载结构的振动过载为优化目标；设置柔性支撑结构的动力学参数和位置参数为优化设计变量；建立载荷传递路径优化设计模型；通过优化算法获得最优的柔性支撑结构的动力学参数和位置参数；本发明提出的方法能从源头上降低载荷激励对非承载结构的影响，而非被动地采用减震器进行抗震，可以显著降低非承载结构的振动过载，降低对减震器的性能需求。
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公开(公告)号：CN114734446A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210501422.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的强化学习算法的机械手高精度位置控制方法，本方法当中使用的是深度确定性策略梯度算法，即DDPG算法。在改进的DDPG算法当中，本方法包括在机械手数据的存储、提取等过程当中添加一种特殊的二叉树的方法；将传统的稀疏奖励函数重新构造，变成每步的奖励、前进的大小、稀疏奖励相结合构成特殊的奖励函数；包括增加噪声用于策略搜索。本发明通过将得到的样本集给予一个优先级存储到经验池，数据经过改进后的经验池提取时，得到更高优先级的数据将被优先利用，从而实现训练效率的提高、精确度的增强。结果表明，改进后的DDPG算法能够到达目标位置的成功率提高。
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公开(公告)号：CN112910322B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110084266.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/04 , H02P6/10 , H02P21/00 , H02P21/05 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P23/12 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，在双电机伺服全闭环位置控制中，利用双电机消隙方法动态消除到位误差与抖动。新型自适应消隙控制利用负载位置进入位置误差带以后的实测齿隙动态调节消隙电流Ianti‑lash；另一方面，针对消隙控制产生的附加扭转力矩负载扰动，利用消隙电流与实测齿隙加快扩展观测器收敛，动态调节模型预测控制器输出，从而快速调节负载到位瞬态过程，抑制传动间隙造成的到位振荡现象。基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，能够抑制传动间隙造成的到位振荡现象，同时，由于消隙电流由到位误差动态调节，当负载到位时，自适应降低消隙电流，避免扭转力矩长时间作用导致的结构不可恢复形变。
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公开(公告)号：CN113067520B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110230411.X
申请日：2021-03-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化残差的无传感器响应自适应电机控制方法，在无位置传感器的情况下通过电压、电流以及电机电流环模型及其参数估计永磁电机转子位置和转速；在速度环中采用模型预测控制，通过调节模型预测控制的动态响应参数加快或者降低速度环响应速度，速度环的转速反馈即为电流环估计的转速信息。本发明的核心创新点在于建立了通过电流环估计残差自适应调节速度环模型预测控制器动态响应的机制，在实现无位置传感器控制的同时提高了系统稳定性。
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公开(公告)号：CN112910322A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110084266.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/04 , H02P6/10 , H02P21/00 , H02P21/05 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P23/12 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，在双电机伺服全闭环位置控制中，利用双电机消隙方法动态消除到位误差与抖动。新型自适应消隙控制利用负载位置进入位置误差带以后的实测齿隙动态调节消隙电流Ianti‑lash；另一方面，针对消隙控制产生的附加扭转力矩负载扰动，利用消隙电流与实测齿隙加快扩展观测器收敛，动态调节模型预测控制器输出，从而快速调节负载到位瞬态过程，抑制传动间隙造成的到位振荡现象。基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，能够抑制传动间隙造成的到位振荡现象，同时，由于消隙电流由到位误差动态调节，当负载到位时，自适应降低消隙电流，避免扭转力矩长时间作用导致的结构不可恢复形变。
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