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公开(公告)号：CN111409077B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010385617.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法，包括：当根据机器人几何参数的名义值确定各组关节角的目标值，并且控制机器人各关节运动到各组关节角的目标值之后，依据采集到的机器人末端位置和姿态数据测量值，对机器人几何参数误差进行辨识，将辨识出的机器人几何参数误差转换成机器人各关节角的校正值，结合转换获得的关节角的校正值计算得到用以控制机器人执行多目标位姿逼近动作的关节角的代偿值。本发明能够用关节角的代偿值代替补偿几何参数误差控制机器人运动，解决了机器人控制系统是封闭或半封闭的，用户无法将辨识得到的几何参数误差进行直接补偿的问题，有效提高机器人末端绝对位置和姿态精度和效率。
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公开(公告)号：CN109732596B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811634323.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法，该系统包括工业机器人、负载力加载装置和激光跟踪仪；工业机器人末端安装有六维力测量工具，负载力加载装置由一个安装平板和四个中空立柱组成；每个中空立柱上均设有两个力加载点，每个力加载点均设有由力加载方向转换器以及套索和砝码组成的力加载机构；负载力加载装置具有八个力加载机构能够多位姿地在工业机器人末端施加负载，使得测量数据能够充分反映机器人的刚度变化，更有利于实现工业机器人刚度参数辨识，本发明的辨识方法基于六维虚拟关节模型建立工业机器人刚度误差模型，该模型能够完整描述工业机器人的刚度特性，有效提高工业机器人末端定位精度。
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公开(公告)号：CN111931623A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764905.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人脸口罩佩戴检测方法，包括如下步骤：S1、数据准备并制作训练集；S2、构建YOLOV4目标检测模型；S3、人脸口罩佩戴检测模型进行视频流实时检测；S4、通过YOLOV4的特征提取网络，提取三个特征层，三个特征层的预测结果分别对应三个边界框的位置；通过先验框对边界框的预测与回归，就可以获得多个边界框的信息，通过非极大值抑制算法，保留置信分最高的边界框作为目标的检测框，从而确定检测框的最终位置，检测识别未佩戴口罩人员。本发明实现了对佩戴口罩和未佩戴口罩人员的检测识别，通过采用YOLOV4目标检测算法，识别的精确度和速度大大提高。
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公开(公告)号：CN110524529A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201811364160.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
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公开(公告)号：CN110328157A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910645494.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能分拣装置及其分拣方法，所述装置包括分拣传动机构、机械手分拣机构、支撑架、视觉分拣机构和PLC控制器；所述分拣传动机构包括上料工位、平流检测工位、运输工位、移交出料工位和平流工位；所述视觉分拣机构包括包装状态系统、辨别形状系统、辨色系统和相机，包装状态系统、辨别形状系统和辨色系统共享相机的工位，相机安装在每个支撑架的底部外壁上，每个包装状态系统判定物品的包装状态并归类，结合颜色和形状，锁定目标物品进行分流，相机主要功能为定位、识别和通过PLC控制器控制机械手分拣机构进行工作。解决了现有物流包裹分拣技术的人工操作复杂、效率低下和不易分拣的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110087037A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910359636.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种集成摄像头的EtherCAT主站，包括处理器、通信模块、视觉模块、显示模块、电源模块、存储模块，将视觉模块与EtherCAT主站相结合，第一处理单元读取视觉模块采集的图像并存储至存储模块，第二处理单元读取存储模块中存储的视频图像后进行处理，将处理结果发送至片上内存，由安装有EtherCAT主站程序的第三处理单元进行调取使用，避免了工业相机常用的UDP协议造成的信号干扰和传输延迟；图像处理过程中采用第一处理单元进行硬件加速，提高了图像处理性能；第三处理单元只运行EtherCAT主站程序，以太网帧收发由第一处理单元实现，使EtherCAT主站的性能和可靠性达到最优。本发明所提及的EtherCAT主站实现了嵌入式、高性能、信息交互、计算机视觉、工业以太网等特征。
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公开(公告)号：CN105945948B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN107092271A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710231591.7
申请日：2017-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法，由主、从端两部分组成；其中主端包括操作员、主端计算机和力反馈人机接口装置；从端包含基站、搭载有无线传感器节点的多旋翼领导飞行器、跟随飞行器以及从端环境中的障碍物。从端多旋翼飞行器具有局部自主能力，多个多旋翼飞行器搭载的传感器节点可通过多跳自组织方式与基站组成网状网络，多旋翼飞行器之间可相互传输数据。主端的力反馈控制人机接口装置只控制从端的领导飞行器，在从端的飞行器系统面临复杂不能自主完成的任务时，由主端引导主机摆脱困境，同时从端跟随飞行器产生自主跟随行为。本发明为复杂、非结构化环境中多机器人全自主工作难以实现提供了一种技术手段和方法。
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公开(公告)号：CN105553377A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112174.6
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线电机点到点定位装置，包括基于扩张状态观测时间最优控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；基于扩张状态观测时间最优控制器包括时间最优控制器、第二求差电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的定位方法。本发明利用扩张状态观测器和时间最优控制器，在有效抑制系统参数变化、摩擦力、负载扰动力等系统非线性因素和不确定干扰影响的基础上，实现直线电机高速高精度点到点定位控制性能。
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公开(公告)号：CN104199301A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423109.6
申请日：2014-08-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪控制方法及装置，其特征是，包括电流传感器、位移传感器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机和改进型自抗扰控制器，所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块。本发明所达到的有益效果：将常规自抗扰控制器进行改进，增加了目标轨迹的二阶导数，并将其与比例微分控制器的控制量进行组合，形成新的中间控制量；改进型自抗扰控制器不但有效地抑制了系统参数摄动和外部扰动对系统性能的影响，还能有效提高直线电机的轨迹跟踪精度，跟踪误差小。
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