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公开(公告)号：CN113905077A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111259544.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04L67/125 , H04Q9/00 , B64D47/08 , G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于LoRa的模块化无人机防抖云台系统，包括防抖云台和远程客户端；所述防抖云台固定在无人机上，通过LoRa通信单元，实现与远程客户端的通信；所述远程客户端，用于对防抖云台的运行模式进行选择，同时对云台的加速度参数及位姿参数进行远程监控；所述防抖云台包括亚克力快拆板、滚珠丝杆、直流电机、电路仓、支撑块、上支撑架、下支撑架、橡胶球、连接杆、固定轴、载物台与无刷云台电机。本发明采用模块化设计，具有易安装，远距离控制，减少无人机资源利用等特点，对于无人机自动控制领域具有一定的参考价值。
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公开(公告)号：CN113665748A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111037508.5
申请日：2021-09-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种基于ZigBee的小型分布式水环境监测无人艇，包括船体、电路仓、自稳定平台、停机坪、驱动单元、通信单元、传感单元和控制单元，所述自稳定平台能够根据船身的俯仰角和侧偏角实时调整停机坪角度以使停机坪始终保持水平状态；所述驱动单元能够根据水流方向及速度对无人艇进行运动控制以实现定点功能。本发明无人艇可搭载无人机，且多无人艇间可组网进行分布式运行，能够从多方面对水域进行实时监测，提高了水环境监测的质量和效率。
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公开(公告)号：CN113238499A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110468325.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于数据采集技术领域，公开了一种对称信道下全双工窄带物联网泛用数据采集装置及方法，对称信道下全双工窄带物联网泛用数据采集装置包括：传感单元兼容多种传感器的接入，并利用接入的传感器采集数据；MCU微控制单元，处理利用不同总线的采集传感单元所接相应传感器采集的数据，并进行数据滤波、协调各个单元之间的工作；射频单元传输数据信息；调试及通信端口软件的调试与更新；电源单元为MCU微控制单元与传感单元提供电力支持；数据存储单元存储射频单元中所设置发射参数和新固件。本发明的对称信道下全双工窄带物联网泛用数据采集方法，能够针对不同应用场合，完成数值采集及计算的相关工作。
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公开(公告)号：CN112465923A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011393857.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种基于条件生成式对抗网络的水下气泡图像生成方法，包括：构建条件生成式对抗网络，条件生成式对抗网络包括生成器和判别器；将随机生成的气泡状态类型标签b作为条件生成式对抗网络的条件因子，通过高斯分布产生随机噪声z，同时，获取真实数据x；以类型标签b和随机噪声z作为生成器的输入，生成合成数据；以合成数据和真实数据x，以及对应的类型标签b作为判别器的输入；对生成器和判别器同时进行训练，当生成器和判别器之间的对抗达到平衡，得到目标条件生成式对抗网络。本发明的方法能够生成大量逼真的水下气泡图像，可有效解决水下目标数量不足，训练集规模小，影响状态判断精度的缺陷的问题。
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公开(公告)号：CN111284663B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911373941.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种鱼形仿生水下机器人及其控制方法，属于仿生机器人技术领域；其包括密封壳体，所述壳体的背部连接有背鳍、尾部连接有尾鳍、底部连接有臀鳍、左右两侧连接有胸鳍；所述尾鳍设有一对，于壳体左右两侧对称设置，所述机器人游动时，两尾鳍同步反向运动；本发明提供了一种鱼形仿生水下机器人，采用双尾鳍驱动方式，结构紧凑且转向灵活快速，改善了仿生机器人的机动性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110084785B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910255550.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的输电线垂弧测量方法及系统。该方法包括：获取多幅输电线图像；采用光束平差法对三维空间点坐标和相机参数进行优化，得到优化后的三维空间点坐标和优化后的相机参数；采用直线提取法将各输电线图像中的输电线像素提取出来，得到输电线二进制图像；在输电线三维空间模型中构建立方网格点阵；输电线的包络位于立方网格点阵内；依据优化后的三维空间点坐标和优化后的相机参数，将立方网格点阵投影到输电线二进制图像中，计算得到输电线的垂弧值。本发明在降低成本的同时，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN111813129A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010753342.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的狭小空间远程搜救机器人的避障方法，属于机器人技术领域，建立机器人避障系统，通过首选控制舵机选择角度，测量左右两边的障碍物距离，然后再控制小车底盘进行相应的旋转动作，解决了机器人在狭小空间进行快速行进和避障的技术问题，本发明采用两种行进速度来控制机器人小车，极大的增加了小车的行进速度，减少了搜救的时间，本发明采用无校验位的协议包括的形式进行通信，加快了协议通信的速度，提高了机器人小车的反应速度。
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公开(公告)号：CN111212275A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010145340.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及车载监控装置、基于表情识别的监控系统及监控方法。本发明的车载监控装置隐蔽性好，监控视野大，监控效果好。本发明的基于表情识别的监控系统及监控方法可实现移动端实时监控，监控数据不易丢失，还可通过移动端实现车内监控装置的控制操作。人脸检测与可疑表情识别基于深度学习算法训练表情识别模型，可自动识别潜在侵害对象，识别准确率高。Adaboost人脸位置检测模型相比其他算法有着更优的计算效率，适合实时运算的要求。使用保证时间顺序的LSTM网络，相比传统的CNN网络对表情的分类，LSTM网络更专注连续的表情变化，每帧的检测结果都会对下一帧产生影响，且每一时刻都可输出可疑性判断结果，增加可疑表情判断的可靠性与报警的及时性。
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公开(公告)号：CN111190364A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911239535.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法。本发明所述的一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法，提出了以仿生海豚为原型的自主游动控制方法，所提出的控制结构由CPG、模糊逻辑子控制器和FSM算法组成，CPG模型由感觉神经元的单向网络和耦合的类七鳃鳗振荡器组成，这些神经元取得来自环境的外部刺激，闭环模糊逻辑控制器充当提供自主游动的决策机制，同时，确定任务的优先级且在同一周期内执行多个任务的工作由FSM算法完成，该模型在有障碍物区域自主游动性能好、偏航控制精确度高，整个控制结构可根据环境变化提供稳定、适应性强、平稳的步态过渡，利于人们的使用，具备一定的使用前景。
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公开(公告)号：CN111158385A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010026394.3
申请日：2020-01-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种仿生机器鱼的运动控制方法、装置、设备及可存储介质，其中，所述方法包括构建仿生机器鱼基于中枢模式发生器的运动学模型；通过粒子群优化算法对所述运动学模型的参数进行优化，获得优化后的中枢模式发生器结构；根据所述优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度，以控制所述仿生机器鱼的运动。本发明优化后的中枢模式发生器结构可以实现稳定输出；并且，根据优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度费时短，可以实时执行；另外，本发明通过计算机仿真和仿生机器鱼实际试验结果，验证了通过粒子群优化算法优化后的中枢模式发生器结构的性能得到了极大的优化。
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